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公开(公告)号：CN114218624B
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202111399771.9
申请日：2021-11-24
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种基于深度强化学习的二维异形件排样方法，涉及二维异形件排样技术领域，基于深度强化学习对排样问题的场景建模，由被切割的木块和已切割出的木块形状构建观测空间，以需要分割出的形状的尺寸建行动空间，设置奖惩机制，配置深度强化学习训练环境，通过深度强化学习训练排样策略，自动探索和采样，生成训练数据，通过反向传播不断优化策略，直到满足排样任务规定的条件。本发明有益效果：提升搜索的效率，能够应对复杂的二维异形件的排样问题，可以较低成本在不同的需求场景下例如更改母块形状、子块形状、最低切割数量等复用得到新的解决方案。
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公开(公告)号：CN114089747B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202111304892.0
申请日：2021-11-05
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于时间片的多AGV路径规划方法，涉及机器人控制技术领域，采用基于时间片的调度方法，通过将AGV的运动路径保存到时间+空间的地图中，可以让AGV在无法与控制中心或其它AGV进行实时通信的情况下进行路径规划。本发明有益效果：对恶劣环境具有较强的适应性；相较于其它预先设计运动路径的方法，本方法中各AGV在同时刻占用的物理空间更小，可以提升工作效率；考虑了AGV在运行过程中的运行误差，增加了路径规划的冗余。
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公开(公告)号：CN113988202B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202111297721.X
申请日：2021-11-04
Applicant: 季华实验室
IPC: G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06F16/2458 , G01H17/00
Abstract: 本发明涉及异常检测的技术领域，并公开了一种基于深度学习的机械臂异常振动检测方法，只需要在训练阶段加装获取振幅数据的装置，获取实际的振幅数据用于采用事后分析的方法判断机械臂的轴是否产生了异常振动，生成标注数据，在训练完成后，不需要依赖额外加装机械结构即可实时对轴或关节的异常振动进行实时检测，且基于深度学习的机械臂异常振动方法考虑了机械臂不同轴或关节之间的耦合关系，将实时控制器实时反馈所有轴的状态数据作为输入，网络结构并不复杂，能够满足实时性要求。相比于阈值判断或事后非实时判断的方法，本发明能很好应对机械臂运行时状态一直变化的情况，适用性更强。
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公开(公告)号：CN113788089B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202111273931.5
申请日：2021-10-29
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及飞机机翼除冰技术领域，提供了一种AGV车和无人机协同除冰系统，其中，包括AGV车和无人机，AGV车设置有第一水箱，无人机设置有第二水箱；第一水箱和第二水箱均用于存储除冰剂；AGV车用于获取目标飞机的第一位置信息，根据第一位置信息搭载无人机移动到目标飞机处，并发送第一控制指令信息至无人机，使无人机升空对目标飞机的机翼进行除冰；无人机在第二水箱中的除冰剂用完时返回AGV车处，并发送补液请求信息至AGV车；AGV车还用于根据补液请求信息用第一水箱中的除冰剂对第二水箱进行补液。本发明具有节省人力资源、提高机场运行效率和除冰彻底的技术效果。
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公开(公告)号：CN113799105B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111363253.1
申请日：2021-11-17
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种复合机器人的防倾覆系统，包括上位机和复合机器人，复合机器人包括AGV车和多轴机械臂；还包括应变仪；多轴机械臂的基座的同一高度的正左侧、正右侧、正前侧和正后侧各设置有一个应变片，应变片竖直设置；应变仪用于测量各应变片的应变值，并上传至上位机；上位机用于获取所述复合机器人左侧、右侧、前侧和后侧的应变安全阈值，根据各应变片的应变值计算复合机器人左侧、右侧、前侧和后侧的等效应变值，对比等效应变值和应变安全阈值以判断复合机器人是否即将倾覆，在判断复合机器人即将倾覆时发送停止信号至复合机器人，使复合机器人停止运动；该复合机器人的防倾覆系统可避免复合机器人倾覆。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113808198A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111363326.7
申请日：2021-11-17
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及图像处理领域，具体为一种吸取面的标注方法、装置、电子设备和存储介质。该方法的步骤包括：获取第一深度图；根据所述第一深度图生成标注图；获取选取点的位置信息；根据所述选取点的位置信息，获取所述第一深度图中的所述选取点所在的待标注物体的第一像素点的位置信息；根据所述选取点的位置信息和所述第一像素点的位置信息获取吸取面的第二像素点的位置信息；根据所述第二像素点的位置信息在标注图中标注出可吸取位置；本发明基于图像像素点标注出能够有效吸取物体的精确区域，有效减少标注误差，提高标注精度。
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公开(公告)号：CN114089747A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111304892.0
申请日：2021-11-05
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于时间片的多AGV路径规划方法，涉及机器人控制技术领域，采用基于时间片的调度方法，通过将AGV的运动路径保存到时间+空间的地图中，可以让AGV在无法与控制中心或其它AGV进行实时通信的情况下进行路径规划。本发明有益效果：对恶劣环境具有较强的适应性；相较于其它预先设计运动路径的方法，本方法中各AGV在同时刻占用的物理空间更小，可以提升工作效率；考虑了AGV在运行过程中的运行误差，增加了路径规划的冗余。
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公开(公告)号：CN113705544A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111259091.7
申请日：2021-10-28
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于清洁技术领域，公开了一种汽车内饰清洁方法、装置、电子设备及存储介质，汽车内饰图像获取各区域的类别信息，然后根据各区域的类别信息确定候选材质信息，再根据各区域对白光的反射图像从对应的候选材质中确定各区域的材质类型，进而根据各区域的材质类型对各区域执行相应清洁模式的清洁操作；相对于传统的采用光谱的材质识别方式，该汽车内饰清洁方法在进行材质识别时不需要使用光谱仪和单色光源，节约成本；同时，因为先确定了各区域的候选材质信息，再结合对反射光结果进行综合分析，减小了对反射光本身属性的依赖，具有更好的鲁棒性；可准确识别汽车内饰各部件的材质，从而确定相应的清洁模式，自动化程度高。
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公开(公告)号：CN113313712B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110867754.7
申请日：2021-07-30
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种电池涂胶缺陷检测方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括以下步骤：获取一待测涂胶横截面的采样点云，构成采样点集；获取邻近于待测涂胶横截面的若干涂胶横截面中的参考点云，构成若干标准点集，并以若干标准点集构成标准模板；基于动态时间规整算法计算待测涂胶横截面与标准模板之间的相似度信息；根据相似度信息判断待测涂胶横截面是否存在涂胶缺陷；该方法利用动态时间规整算法计算获取待测涂胶横截面的采集点云和邻近涂胶横截面的参考点云的相似度信息，根据相似度信息快速筛选确定涂胶缺陷的存在，该检测方法效率高、精度高，且不依赖于特定的形态、数值、材质、环境、样板进行分析，具有适用性范围广的特点。
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公开(公告)号：CN113095338B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110649052.1
申请日：2021-06-10
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种工业品图像的自动标注方法、装置、电子设备和存储介质，通过获取物体的待标注图像和分类信息；对所述待标注图像进行分割处理，以分割出所述待标注物体各组成部件的独立图像；根据所述分类信息，分别对所述待标注物体各组成部件的独立图像进行识别，以得到各组成部件的类型识别结果；根据所述类型识别结果，在所述待标注图像中的各组成部件处添加对应的标签，得到初步标注图像；显示所述初步标注图像以获取修改信息，从而生成最终的标注图像；从而可对由多个部件装配而成的物体中的各部件进行自动标注，有利于提高标注效率，降低成本。
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