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公开(公告)号：CN111515944B
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202010237100.1
申请日：2020-03-30
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种非固定路径机器人自动标定方法，包括步骤：S1.获取最佳的标定初始位置；S2.以标定板中心为球心，并以所述最佳的标定初始位置与标定板中心的距离为半径，确定半球面标定空间；S3.在半球面标定空间中确定随机标定路径；S4.按所述随机标定路径进行自动标定；S5.通过Eye‑in‑Hand标定算法计算得出转换矩阵；该方法定标效率高、定标精度高，对人员专业技能要求低，且受人为因素影响小。
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公开(公告)号：CN116494807A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310704507.4
申请日：2023-06-14
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种AGV小车自动充电控制方法、充电系统及相关设备，涉及AGV小车控制技术领域。该AGV小车自动充电控制方法包括以下步骤：根据充电桩图像获取充电板的位置，以及AGV小车与充电桩之间的第一距离和第一旋转角度；根据充电板的位置获取第二旋转角度；根据第一旋转角度和第二旋转角度，获取第三旋转角度；根据第一距离和第三旋转角度，控制AGV小车与充电板连接。本发明解决了因角度偏移导致AGV小车未能与充电板正常接触的问题，确保AGV小车实现正常充电。
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公开(公告)号：CN115565253B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211571946.4
申请日：2022-12-08
Applicant: 季华实验室
IPC: G06V40/20 , G06N3/0442 , G06F3/01 , G06V10/82 , G06V40/10
Abstract: 本发明涉及手势识别领域，具体为一种动态手势实时识别方法、装置、电子设备和存储介质。该动态手势实时识别方法包括步骤：获取视频片段，视频片段包括当前时刻以及当前时刻之前连续的多个历史时刻对应的多帧第一图像；根据视频片段确定手势动作是否开始；确定手势动作开始时，获取各帧第一图像的关键点集合；关键点集合包括多个手部骨骼关键点的节点坐标；将各个关键点集合按时间顺序整合为关键点序列；基于预设的多个手势类别，根据关键点序列，针对每一个手势类别获取对应的置信度；根据置信度确定手势动作所属的手势类别，本发明能够融合多种模态数据进行手势分析，有效提高识别动态手势时的准确度。
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公开(公告)号：CN114240929A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111628652.6
申请日：2021-12-28
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请提供了一种色差检测方法及装置，涉及色差检测技术领域，其技术方案要点是：包括：获取待检测图像以及与所述待检测图像对应的手工设计特征；将所述待检测图像以及所述手工设计特征分别输入至对应的网络中并以集成学习的方式输出结果。本申请提供的一种色差检测方法及装置具有色差检测精准的优点。
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公开(公告)号：CN116359891B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310643438.0
申请日：2023-06-01
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种多传感器快速标定方法及系统，涉及传感器标定技术领域。该多传感器快速标定方法包括以下步骤：调节并固定标定装置上各个传感器的位置及角度；标定装置安装有至少两个传感器；将标定装置安装到机器人末端上；获取多个机器人末端的位姿数据；根据位姿数据对各个传感器进行手眼标定，以得到各个传感器两两之间的位姿转换关系。本发明能够对多个传感器实现快速标定，整个标定过程简单快捷。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116359891A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310643438.0
申请日：2023-06-01
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种多传感器快速标定方法及系统，涉及传感器标定技术领域。该多传感器快速标定方法包括以下步骤：调节并固定标定装置上各个传感器的位置及角度；标定装置安装有至少两个传感器；将标定装置安装到机器人末端上；获取多个机器人末端的位姿数据；根据位姿数据对各个传感器进行手眼标定，以得到各个传感器两两之间的位姿转换关系。本发明能够对多个传感器实现快速标定，整个标定过程简单快捷。
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公开(公告)号：CN114427859B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202210245649.4
申请日：2022-03-14
Applicant: 季华实验室
IPC: G01C21/00
Abstract: 本申请属于机器人导航技术领域，公开了一种移动机器人虚拟禁区设置与删除控制系统，用户可根据需要通过客户端向服务器发送已有虚拟禁区操作指令、添加虚拟禁区指令或删除虚拟禁区指令，从而实现清除/加载虚拟禁区数据的操作、添加虚拟禁区操作或删除虚拟禁区操作，从而实现对虚拟禁区地图层中的障碍物数据的快速修改；可见，该移动机器人虚拟禁区设置与删除控制系统可方便快捷地进行虚拟禁区地图层的修改，以便导航地图的使用者能够根据需要实现障碍物数据的快速修改。
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公开(公告)号：CN115294217A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202211237174.0
申请日：2022-10-10
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及视觉实验平台标定领域，具体为一种视觉实验平台标定方法、定位方法及相关设备。该视觉实验平台标定方法包括步骤：在载物台上安放工件，工件朝向相机一侧设置有至少4个标志点；选取任意一个标志点作为第一识别点；根据第一识别点建立平台坐标系；以除第一识别点以外的其他标志点作为第二识别点，基于平台坐标系，获取第二识别点在平台坐标系下的第一平台坐标；获取第二识别点在工件坐标系下的工件坐标；根据第一平台坐标和工件坐标，获取工件坐标系和平台坐标系之间的转换矩阵，本发明针对分离模组式的视觉实验平台提出一种可行的标定方法，克服了该视觉实验平台无法通过传统的九点标定法进行有效标定的技术难题。
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公开(公告)号：CN111515944A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010237100.1
申请日：2020-03-30
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种非固定路径机器人自动标定方法，包括步骤：S1.获取最佳的标定初始位置；S2.以标定板中心为球心，并以所述最佳的标定初始位置与标定板中心的距离为半径，确定半球面标定空间；S3.在半球面标定空间中确定随机标定路径；S4.按所述随机标定路径进行自动标定；S5.通过Eye‑in‑Hand标定算法计算得出转换矩阵；该方法定标效率高、定标精度高，对人员专业技能要求低，且受人为因素影响小。
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公开(公告)号：CN114049380B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202111384626.3
申请日：2021-11-22
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及一种目标物体定位追踪方法、装置、计算机设备和存储介质，包括：获取现场视频图像；采用光流法在所述现场视频图像中确定目标物体所在目标区域；根据所述目标区域确定目标视频图像；对所述目标视频图像进行模板匹配或全局阈值分割，确定目标物体的位置。通过本申请的技术方案，基于光流法获取视频图像中目标物体所在目标区域的初始定位，基于模板匹配或全局阈值分割方法对上述目标区域中目标物体进行精准定位，从而减少视频图像中大量背景信息的干扰，可有效提高目标物体跟踪定位的效率和准确性，特别适用于在自动化生产领域中对目标物体的实时定位拾取的场合。
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