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公开(公告)号：CN117162079A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311300002.8
申请日：2023-10-09
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种水压人工肌肉驱动的机械臂模块及模块化机械臂，所述机械臂模块包括关节连杆、根部肌肉连接件、水压人工肌肉、关节连接件、端部肌肉连接件和拉簧；所述关节连杆包括四根连杆；所述关节连接件包括关节轴，所述关节轴安装于所述第一连杆组件和所述第二连杆组件；所述根部肌肉连接件包括根部第一连接块、根部第二连接块、根部支撑块、连接轴、根部肌肉紧固螺柱和根部肌肉紧固螺母；所述端部肌肉连接件包括端部第一连接块、长连接轴、端部支撑块、端部第二连接块、端部肌肉紧固螺柱和端部第二紧固螺母。本发明的技术方案具有模块化程度高、结构紧凑、控制简单、关节力矩输出大、柔性承载等显著优点。
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