公开(公告)号：CN119871506A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510388977.3

申请日：2025-03-31

Applicant: 复旦大学

Inventor： 刘畅 ,  张放 ,  陈开 ,  邹杰晗 ,  卢秋洁 ,  王家兴 ,  杨雨佳 ,  甘中学

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/02

Abstract: 本发明公开了一种基于五连杆的可重构欠驱动五指灵巧手，包括五指组件及手掌机构；手掌机构包括底座、上连杆组件、下连杆组件、五个弯曲驱动机构、旋转驱动组件和欠驱动弹性组件；五个弯曲驱动机构均转动连接于上连杆组件和下连杆组件并能够驱动对应手指弯曲活动；欠驱动弹性组件连接于各弯曲驱动机构，旋转驱动组件能够驱动上连杆组件和下连杆组件展开或收拢，以带动各弯曲驱动机构和对应手指移动，且多个弯曲驱动机构之间相对移动能够使欠驱动弹性组件发生弹性变形，以能够驱动弯曲驱动机构带动对应手指相对于上连杆组件和下连杆组件转动。本发明提供的基于五连杆的可重构欠驱动五指灵巧手，提升灵活性和稳定性。