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公开(公告)号：CN114545864B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202210222556.X
申请日：2022-03-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明公开了一种电液伺服系统摩擦补偿控制方法，该方法首先采集电液伺服系统的系统流量、供油压力、加速度等信号，利用改进LuGre摩擦模型对系统摩擦进行建模，应用遗传算法离线辨识其参数，并利用辨识模型产生的估计值进行前馈补偿；然后引入了平滑性更好的类双曲正弦函数设计变系数自抗扰控制器的非线性状态误差反馈和扩张状态观测器部分；并在此基础上结合模糊自适应控制方法，通过误差和误差微分对非线性状态反馈系数进行调节；解决了“快速性和超调性之间的矛盾”，保证了系统的稳定性和有限时间收敛。这种方法有效地提高了系统对摩擦非线性的补偿能力，改善系统运动性能，提高了系统跟踪精度和抗扰动能力。
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公开(公告)号：CN113934183A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111386458.1
申请日：2021-11-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明公开了一种基于改进萤火虫算法的电液伺服系统摩擦补偿方法，属于自动控制领域。该方法首先采集摩擦力与速度的相关数据；利用改进萤火虫算法分别对LuGre摩擦模型静态和动态参数进行辨识，获得辨识后的LuGre摩擦模型；在线运行电液伺服系统，根据辨识后的LuGre摩擦模型搭建摩擦观测器，实时获取摩擦力矩，并将摩擦力矩通过前馈系数补偿至位置信号，构建基于LuGre摩擦模型的前馈补偿结构，利用该结构即可实现电液伺服系统摩擦非线性补偿。本发明提高了摩擦模型的辨识精度，提高了电液伺服系统的信号跟踪精度，减少了速度零位的抖振现象。
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公开(公告)号：CN115185184B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202210855979.5
申请日：2022-07-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公布了一种电液位置伺服系统多参数辨识方法，属于自动控制领域。该发明首先根据电液位置伺服系统运行机理获取系统模型结构和待辨识参数；再提出一种基于惩罚机制的反向非线性麻雀搜索算法，利用反向学习策略丰富初始种群多样性，在发现者和加入者的位置更新过程中引入非线性因子，包括非线性收敛因子、自适应权重因子和黄金正余弦因子，以此来平衡局部优化和全局搜索能力，同时，根据麻雀个体发现危险的程度，制定惩罚机制，使警戒者位置分布更合理；再根据采集系统的输入和输出数据，引进误差评价函数鉴别辨识结果，最终获得较为精准的系统数学模型。
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公开(公告)号：CN113934183B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202111386458.1
申请日：2021-11-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明公开了一种基于改进萤火虫算法的电液伺服系统摩擦补偿方法，属于自动控制领域。该方法首先采集摩擦力与速度的相关数据；利用改进萤火虫算法分别对LuGre摩擦模型静态和动态参数进行辨识，获得辨识后的LuGre摩擦模型；在线运行电液伺服系统，根据辨识后的LuGre摩擦模型搭建摩擦观测器，实时获取摩擦力矩，并将摩擦力矩通过前馈系数补偿至位置信号，构建基于LuGre摩擦模型的前馈补偿结构，利用该结构即可实现电液伺服系统摩擦非线性补偿。本发明提高了摩擦模型的辨识精度，提高了电液伺服系统的信号跟踪精度，减少了速度零位的抖振现象。
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公开(公告)号：CN114594688A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210222549.X
申请日：2022-03-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于电液伺服系统的自抗扰控制器改进方法，首先将自抗扰控制器(ADRC)中跟踪微分器(TD)进行改进，对跟踪微分器本身算法进行寻优改进；然后对扩张状态观测器(ESO)进行改进，通过调整β01、β02、β03及b的参数值来改进ESO的性能；最后将反馈控制律(NLSEF)进行改进，通过非线性差值化组合的方法，对fal函数进行改造处理。通过对自抗扰控制器的改进，提高了电液伺服系统对外部干扰及内部参数摄动的抗干扰控制精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114594688B
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202210222549.X
申请日：2022-03-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于电液伺服系统的自抗扰控制器改进方法，首先将自抗扰控制器(ADRC)中跟踪微分器(TD)进行改进，对跟踪微分器本身算法进行寻优改进；然后对扩张状态观测器(ESO)进行改进，通过调整β01、β02、β03及b的参数值来改进ESO的性能；最后将反馈控制律(NLSEF)进行改进，通过非线性差值化组合的方法，对fal函数进行改造处理。通过对自抗扰控制器的改进，提高了电液伺服系统对外部干扰及内部参数摄动的抗干扰控制精度。
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公开(公告)号：CN116643493A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310424426.9
申请日：2023-04-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊软切换的电液伺服系统自抗扰控制方法，属于智能控制领域。该方法首先依据电液伺服系统数学模型，建立自抗扰控制方法，包括线性自抗扰控制部分、非线性自抗扰控制部分；根据自抗扰控制方法构建模糊软切换策略，依据状态误差区域和干扰区域进行自主切换；为了验证基于模糊软切换的电液伺服系统自抗扰控制方法的优越性，进行实验验证；面对电液伺服系统不同状态下的实际工况，有限避免控制器切换带来的振颤与冲击，在扰动干扰方面具有较好的系统鲁棒性和定位精度。本发明实现了电液伺服系统高精度控制，解决了控制器切换的输出抖振现象，保证了系统的稳定性和有限时间收敛。
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公开(公告)号：CN116357645A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310346710.9
申请日：2023-04-03
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种高阶阀控缸系统的消隙控制方法，属于电液位置伺服控制技术领域，该方法首先进行高阶阀控缸系统的机理建模；依据建立的数学模型和伺服系统运行相关数据进行间隙模型参数辨识；在获得传动机构间隙值的基础上，设计基于模型自适应补偿和高阶自抗扰的消隙控制方法，利用该控制方法即可实现高阶阀控缸系统间隙非线性控制。本发明可以提高电液伺服控制单元的鲁棒性和稳定性，实现了阀控缸系统在间隙非线性和外界未知干扰力矩等因素影响下的高精度位置跟踪控制。
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公开(公告)号：CN115185184A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210855979.5
申请日：2022-07-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公布了一种电液位置伺服系统多参数辨识方法，属于自动控制领域。该发明首先根据电液位置伺服系统运行机理获取系统模型结构和待辨识参数；再提出一种基于惩罚机制的反向非线性麻雀搜索算法，利用反向学习策略丰富初始种群多样性，在发现者和加入者的位置更新过程中引入非线性因子，包括非线性收敛因子、自适应权重因子和黄金正余弦因子，以此来平衡局部优化和全局搜索能力，同时，根据麻雀个体发现危险的程度，制定惩罚机制，使警戒者位置分布更合理；再根据采集系统的输入和输出数据，引进误差评价函数鉴别辨识结果，最终获得较为精准的系统数学模型。
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公开(公告)号：CN114545864A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210222556.X
申请日：2022-03-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明公开了一种电液伺服系统摩擦补偿控制方法，该方法首先采集电液伺服系统的系统流量、供油压力、加速度等信号，利用改进LuGre摩擦模型对系统摩擦进行建模，应用遗传算法离线辨识其参数，并利用辨识模型产生的估计值进行前馈补偿；然后引入了平滑性更好的类双曲正弦函数设计变系数自抗扰控制器的非线性状态误差反馈和扩张状态观测器部分；并在此基础上结合模糊自适应控制方法，通过误差和误差微分对非线性状态反馈系数进行调节；解决了“快速性和超调性之间的矛盾”，保证了系统的稳定性和有限时间收敛。这种方法有效地提高了系统对摩擦非线性的补偿能力，改善系统运动性能，提高了系统跟踪精度和抗扰动能力。
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