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公开(公告)号：CN103919577A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410145000.0
申请日：2014-04-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B10/02
Abstract: 本发明设计的悬臂式前列腺活检机器人由一个移动副和两个转动副构成，大臂、小臂、活检针平台、基座、平行四边形连杆通过三角形连接件构成的两个串联的平行四边形机构，以保证活检针平台始终处于水平状态。移动副的长度方向与两个回转关节机械臂所在的平面垂直。回转关节的驱动电机安装在基座上，基座安装在移动副的移动滑块上。回转关节驱动电机的轴线与大臂的回转轴线重合。通过小臂、大臂、小臂曲柄、小臂连杆构成一个平行四边形，这个平行四边形机构将小臂驱动电机的动力及运动传递给小臂以实现对小臂的驱动。这种布局将小臂关节驱动电机的质量转移到基座上，降低了悬臂的质量，减小了绕大臂驱动关节的转动惯量提高了机器人的响应快速性和负载自重比。
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公开(公告)号：CN112907499A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201911219360.X
申请日：2019-12-03
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于salp算法阈值分割管内火焰并检测其大小的方法，对管内火焰图像进行自动分割，应用salp算法在根据最大类内方差评定准则寻找最优阈值T，依据应用阈值T分割出目标图像的像素大小辨别管内火焰大小，步骤如下：(1)初始化salp位置，即随机分布salp位置；(2)设定最大迭代次数为L；(3)指定领导者，余下salp为追随者；(4)设定最大类间方差适应度函数；(5)依次计算所有salp的适应度值；(6)适应度值最大的salp为食物；(7)更新领导者与追随者位置；(8)限定个salp的位置在[0,255]之间；(9)比较更新前后salp适应度大小，若适应度变大，这该salp位置此次不更新；(10)重复5)到9)步骤直到满足最大迭代次数，得出最优阈值。
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公开(公告)号：CN110123076A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910450020.1
申请日：2019-05-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明提供了一种新型商场智能存取商品销售货架，涉及智能销售领域。新型商品智能存取销售货架主要包括显示器、商品交易口、数据处理中心、分区域编号货架、存取货叉。主要创新及优势：节省商家展台空间资源；具有科技感的无商品销售模式可提升消费者购买欲；机器完成商品存取，降低用人成本；显示屏全景展示商品信息，降低销售难度；精准定位商品位置以减少等待时间；集中放置货物，缺货时可及时取货，避免客源流失。主要流程：消费者经显示器了解商品属性，选编码为10**的商品，数据处理中心根据编码操控存取货叉从后台的分区域编号货架上取下该编号商品送至距命令发出位置最近的商品交易口，递交消费者。若需退回商品，反向重复以上过程即可。
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公开(公告)号：CN112085757A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010885219.X
申请日：2020-08-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种基于salp算法检测管内火焰大小的方法。本发明提供了一种基于salp算法阈值分割管内火焰并检测其大小的方法，对管内火焰图像进行自动分割，应用salp算法在根据最大类内方差评定准则寻找最优阈值T，依据应用阈值T分割出目标图像的像素大小辨别管内火焰大小，步骤如下：（1）初始化salp位置，即随机分布salp位置；（2）设定最大迭代次数为L；（3）指定领导者，余下salp为追随者；（4）设定最大类间方差适应度函数；（5）依次计算所有salp的适应度值；（6）适应度值最大的salp为食物；（7）更新领导者与追随者位置；（8）限定个salp的位置在[0,255]之间；（9）比较更新前后salp适应度大小，若适应度变大，这该salp位置此次不更新；（10）重复5）到9）步骤直到满足最大迭代次数，得出最优阈值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110155835A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910450208.6
申请日：2019-05-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B66B3/00
Abstract: 本发明提供了一种针对受众用户体验及节约能源的新型电梯智能广告机，属于智能广告领域。新型电梯智能广告机包括：电梯广告牌，设置在电梯门口附近，用于播放多媒体信息；集成运算模块，用于选择合适的广告播放，当用户不存在的时候关闭广告机；多部电梯。具体操作流程：通过集成运算模块利用电梯按键的工作状态选择广告机的工作状态，当电梯方向按键接通时开始广告的播放，当目标楼层不存在受众用户的即电梯方向按键关闭时，停止广告的播放并记录下当前播放广告的序号，当电梯方向按键再次接通时，重复以上步骤，使得广告间断但连续的循环播放广告。新型节能广告机的优势主要体现在以下几个方面：(1)根据当前电梯按键的状态模式开启电梯广告牌的播放，节省能源；(2)使用集成运算模块记录广告播放序号，保证广告机在节约能源的同时进行间断但连续且循环的播放广告；(3)保证受众用户可从广告的开始处观看，提高受众用户体验；(4)降低广告机的运作对所处环境及附近人员的影响。
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公开(公告)号：CN110135657A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910450157.7
申请日：2019-05-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明提供了一种隶属云模型蚁群算法来实现橡胶桥梁支座表面自动喷涂轨迹的生成与优化问题。传统蚁群算法的轨迹优化，基本蚁群算法的Q和ρ通常保持初值恒定不变，这样会使得某路径上残留信息素太大或者太小，最终导致全局搜索时算法停止不前或者不收敛，即在整个蚁群中表现出许多蚂蚁停滞或扩散现象。基于隶属云蚁群算法的桥梁支座自动喷涂轨迹优化，采用U条件隶属云生成Q(t)和ρ(t)，同时限定路径上信息素浓度的范围，从而避免算法停滞不前，使得算法收敛速度加快。
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公开(公告)号：CN116663754A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310540242.9
申请日：2023-05-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06Q10/047 , G06Q10/20 , G06Q10/0631 , G06Q50/06
Abstract: 本发明提供一种面向多任务情境下的集群路径规划方法，所述包括：地图格栅化，构建8方向多跨度行进权重因子，根据障碍物和任务目标信息构建地图引‑斥场，接着，代理因子在混合引‑斥力场及行进权重因子影响下更新集群路径节点，并根据任务目标完成度和集群路径实时更新地图引‑斥力场，最后优化所得集群规划路径。
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公开(公告)号：CN211240525U
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201921955868.1
申请日：2019-11-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: H05K7/14
Abstract: 本实用新型涉及一种用于电子通信的网络线路理线装置。目前，多层结构的理线器通常采用螺栓结构将多个单层结构的理线器固定叠加在一起，在对底部或中间的某个线缆取出时，需要将理线器两侧的螺栓拧下，才能够将线缆从理线器上的线孔中取出。一种用于电子通信的网络线路理线装置，其组成包括：底层隔断架（1）、顶层隔断架（2）、插杆A（3）和插杆B（12），插杆A和插杆B与底层隔断架垂直固定连接，顶层隔断架上开设有两个结构相同的插孔（4），插孔由一个大径圆孔（4-1）和一个小径圆孔（4-2）组合而成，且插杆A和插杆B分别穿过两个插孔，底层隔断架的上方放置有顶层隔断架。本实用新型应用于电子通信领域。
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公开(公告)号：CN203293760U
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201320210731.X
申请日：2013-08-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型提供一种可以画直线和角的笔，包括一个笔杆，一个指针套，一个折叠式指针，一个笔套，一个轴套，一个转轴，两个转轮。笔杆垂直固定在笔套的中心位置上，并且垂直于画线平面，如纸张等。笔杆的中上方刻有分度线。分度线下方有一套在笔杆上并可以绕笔杆旋转的指针套，指针套与笔杆之间有足够的摩擦力，保证使用时指示角度的准确。指针套上的刻线刻在指针套上方，用来指示指针套绕着笔杆所转过的角度。该笔不但可以方便快捷的画出直线，也可以画出相应角度的角，而且可以保证所画直线的直线度，及角度的准确性。使用方便，操作简单，成本低廉，应用广泛。
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