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公开(公告)号：CN111521200B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202010510105.7
申请日：2020-06-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种横向多齿轮多圈磁电编码器，一种能够不依靠电池电源持续供电，转子在某一位置突然上电，即可获取转子已经转过圈数信息的编码器。本发明包括齿轮结构、编码器结构、编码器外壳。本发明通过多组减速齿轮的减速配合，实现后级齿轮的减速旋转，每个齿轮旋转轴端部表贴有单对极轴向充磁的磁钢，磁钢下方布置有俩颗相位相差90°的霍尔，霍尔解算磁场变化得到绝对位置信息，通过二级、三级、四级齿轮编码器各自的角度值即可得知当前一级齿轮的旋转圈数，并且该数值为绝对数值，不会因为是否供电而发生变化。
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公开(公告)号：CN111504360B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202010424336.6
申请日：2020-05-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01D18/00
Abstract: 本发明涉及基于时间坐标磁电编码器角度精分方法及装置包括：单对极霍尔传感器对角度值信号进行测量，模数转换器对霍尔信号进行模数转换，通过单对极角度计算模块获得单对极角度值；卡尔曼滤波开环速度控制模块，基于卡尔曼滤波器得到消除高频噪声的反馈电流，实现控制系统开环速度平稳控制，并得到校正标准电角度指令值θe_ref；角度误差补偿表格建立模块，依据θe_ref与θ1数值，建立角度值误差补偿表格；角度值精分处理模块，依据单对极角度值θ1当前数值，得到最终精分后的角度值；本发明有利于消除由于磁电编码器标定校准过程中引入的机械安装偏差，减少角度值标定机械工装设计过程的繁琐性，提高磁电编码器标定过程的效率，提高磁电编码器的测量精度。
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公开(公告)号：CN111578970A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010440838.8
申请日：2020-05-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公布了基于核酸序列比对思想的多对极磁电编码器角度精分方法及装置，它涉及磁电编码器制造技术领域。首先通过磁电编码器进行信号的采集，再利用分区间反正切查表算法计算磁电编码器的测量角度，通过对多对极角度值细分序列参考组进行设计来作为参考对象，将多对极磁电编码与实际工作情况下检测的当前状况作为被参考对象，将二者与初始设定的序列参考组进行对比，排查出一组多对极角度值序列编码并对其修正，最终得到磁电编码器精分测量值。
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公开(公告)号：CN111537004A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010451871.0
申请日：2020-05-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于单对极角度值拟合的角度值跳点抑制方法及装置。该方法及装置包括：单对极霍尔传感器测量，通过模数转换器对霍尔信号进行模数转换，通过单对极角度值计算模块获得单对极角度值θ1；多对极霍尔传感器测量，通过模数转换器对霍尔信号进行模数转换，通过多对极角度值计算模块获得多对极角度值θ2；多对极角度值细分处理模块对多对极角度值进行细分整合得到多对极角度值θ3；等比例缩小模块将多对极角度值缩小输出θ4与单对极角度值拟合模块输出的θ5输入到角度值跳点处理模块，判断角度值跳点的位置并进行角度值跳点处理；本发明提供的方案通过对磁电编码器的测量值校正，使磁电编码器不受温度、震动等外界因素的影响，从而提高测量精度。
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公开(公告)号：CN111536998A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010451833.5
申请日：2020-05-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种采用磁电编码器的两轴分离式陀螺仪标定装置，它涉及仪器标定技术领域。本发明为解决现有陀螺仪未标定存在测量误差的问题，进而提供了一种陀螺仪标定装置。本发明采用联轴器将磁电编码器分别在两轴陀螺仪的X轴、Y轴上同轴安装，令磁电编码器依次在调速驱动电机驱动的两轴陀螺仪的X轴、Y轴上同轴旋转，建立磁电编码器实际角度输出值与陀螺的角速度AD值积分而来的实际角度输出值一一对应的关系，将角度偏差制作成表格存入到单片机内部存储中，查表对陀螺仪的角速度AD值进行校正，从而实现对陀螺仪的校正。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111521839A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010532114.6
申请日：2020-06-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种带端部辅助定子线圈的磁电编码器，通过多对极磁钢旋转时磁场切割辅助定子线圈，产生电压，通过读取电压峰值进而判断当前编码器转速，通过多对极霍尔解算得到的角度值信号差分值得到当前编码器转速方向。本发明包括编码器结构、辅助定子线圈结构、边轴。本发明通过边轴旋转，带动多对极磁钢旋转来磁场切割辅助定子线圈，产生电压，转子转速越高，在绕组线圈中得到的正弦电压幅值越高，电压幅值与转速成线性比例关系，通过读取电压峰值进而判断当前编码器转速，通过多对极霍尔解算得到的角度值信号差分值得到当前编码器转速方向。
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公开(公告)号：CN111510038A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010451867.4
申请日：2020-05-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: H02P21/00 , H02P21/22 , H02P25/022
Abstract: 本发明实施例涉及一种基于永磁同步电机模型的电压前馈控制方法及装置，用于提高交流伺服驱动控制系统电流环响应速度。该种电流前馈结构可以实现电流前馈指令的独立计算，不受到外界扰动的影响，充分考虑了控制系统永磁同步电机模型，提高了控制系统电流前馈指令的精度，该种新型电流前馈系统相比于传统的基于低通滤波的电流前馈系统具有更好的电流指令跟踪能力，消除了低通滤波前馈对电流指令滤波造成的失真，该方法有效提高了控制系统的电流响应跟踪能力。
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公开(公告)号：CN111649766A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010493428.X
申请日：2020-06-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种磁电编码器角度值噪声主动抑制方法及装置包括：单对极霍尔传感器对角度值信号进行测量，模数转换器对霍尔信号进行模数转换，通过单对极角度计算模块获得单对极角度值；运动学方程神经元自调节模块，用于实现磁电编码器角度值的自适应观测；基于卡尔曼滤波迭代系数主动更新模块，用于提高神经元角度值观测误差的收敛速度，提高磁电编码器角度值噪声抑制效果；本发明采用一种能够主动抑制磁电编码器角度值信号中夹杂高频噪声的方法，用以提高磁电编码器角度值的输出精度。
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公开(公告)号：CN111457946A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010435863.7
申请日：2020-05-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种自发电磁电编码器，用于记录、储存磁电编码器磁钢的转动圈数，读取磁电编码器的数据，本发明包括磁电编码器、发电机、整流器、储能电容。本发明通过磁电编码器齿轮a带动齿轮b转动，使发电机产生电流，产生的电流通过整流器转化为直流电储存在储能电容中，储能电容给磁电编码器供电,单对极霍尔a、b采集单对极角度值信号，经过编码器信号解算板得到单对极角度值，将其存储到EEprom存储器10000中，使磁电编码器在无电力供应情况下，可以读取上次转动的数据。
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公开(公告)号：CN113872507A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111126589.6
申请日：2021-09-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明实施例涉及一种静电防尘功能的光伏板转台。其中，静电防尘通过设计一透光度好的壳体结构安装于光伏板上，该装置通过外接电源在表面附加静电场，形成静电屏障从而阻止灰尘靠近光伏板，从而实现防尘和无接触清洁功能。调节方位角的电机，可以控制转台绕垂直于地面的轴方向转动；调节高度角装置由四个电机驱动，可以调节光伏板的高度和俯仰角；升降功能由两个电机与丝杠结构完成，在保证完成功能的同时加强可靠性；本发明提供的一种静电防尘太阳能板转台，通用性好，结构简单，角度调节精确，可靠性和稳定性强，容易制造和进行批量生产。
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