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公开(公告)号：CN106370275A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610769183.2
申请日：2016-08-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: G01G3/12 , B65B3/26 , G01G15/006 , G01G2015/007
Abstract: 本发明公开了一种基于小波算法的灌装计量系统，包括电源模块、信号采集模块、人机交互模块和通讯模块，所述电源模块为系统供电，信号采集模块将模拟信号转换为数字电路可以识别的数字信号，信号采集模块由放大电路、滤波电路和A/D转换模块所组成，A/D转换后的数字信号传送到ARM处理器或者DSP数字信号处理器，随后，采用小波算法对该信号进行转换处理，提取出有用信号。本发明利用小波分析可以将不同频率的信号分解到互不重叠的频带上，这样就非常方便对信号进行滤波、特征分析等处理，从而提取出有用信号得到较为精确的计量结果。
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公开(公告)号：CN108594765A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810306200.8
申请日：2018-04-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B19/41
Abstract: 本发明一种逐点比较法平面直线插补计算方法属于数控领域；包括假定某时刻道具位于动点P(Xm，Yn)；通过判断偏差判别式的符号，偏差表达式为Fm，n＝XeYn-XmYe，得到刀具进给方向；进行偏差计算，刀具进给后到达位置和刀具的坐标发生如下变化：若向+X方向进给一步，新的偏差表达式为：Fm+1.n＝Fm.n-Ye；若向+Y方向进给一步，新的偏差表达式为：Fm.n+1＝Fm.n+Xe；若向+X、+Y方向各进给一步，新的偏差表达式为：Fm+1.n+1＝Fm.n+Xe-Ye；刀具每前进一步都进行终点判断，若没有到达终点，则进行步骤a；若到达终点，则插补结束；本发明提供了一种逐点比较法平面直线插补计算方法，使进给方向能够同时为正方形或负方向，使得所插补曲线轮廓误差达到最小值，让每步进给的偏差值最小。
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公开(公告)号：CN107329460A
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201710584253.1
申请日：2017-07-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B19/414
CPC classification number: G05B19/4144 , G05B2219/34028
Abstract: 本发明具体涉及一种新型雕刻机控制系统，包括主控制器和滤波器，所述主控制器位于雕刻机内，主控制器包括FPGA和ARM，FPGA用于处理视频数据；ARM用于视频的压缩和控制信号的输出；所述滤波器设置在外部电源与用电设备之间。本发明通过对雕刻机的硬件控制系统嵌入ARM+FPGA框架，在大大降低了开发成本和缩短了开发周期，同时也使雕刻机具有了一定的柔性和开放性的特性，同时，通过增加电源滤波器提高电源的稳定性，保障了设备安全及加工精度。
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公开(公告)号：CN113703469A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110972965.7
申请日：2021-08-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明属于巡更追踪技术领域，尤其涉及一种基于四旋翼飞行器企业巡更追踪系统，包括飞行器飞行控制与巡更追踪系统和飞行器用户控制中心；所述飞行器飞行控制与巡更追踪系统包括：飞行器飞行控制系统和飞行器巡更追踪执行系统；本发明能够实现同时将实时信息反馈给用户，能够自主导航；能根据目的地，规划最佳飞行路线；全方位最大程度获取周边环境信息并且实时返回监测数据、控制室对其选择是否跟踪，能够弥补平面安防的空缺之处，无人机安防通过上空信息的采集、地面安防资源配合从而形成空中与地面相结合的一体化安防立体体系，快速有效地解决突发事件。
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公开(公告)号：CN108173793A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201711428101.9
申请日：2017-12-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 基于EMD‑TFPF的电力线通信信号去噪算法。信号通信过程中将会淹没在大量噪声中，导致电力线通信系统低信噪比情况，严重影响通信系统通信质量。本发明的基于EMD‑TFPF的电力线通信信号去噪算法，引用经验模态分解方法对TFPF进行改进；将信号分解为不同模态，在不同模态采用不同窗长进行TFPF滤波，以在信号保真和噪声压制方面得到更好的权衡。本发明方法具有更好的信号保真和噪声压制作用，可以有效地消除电力线通信系统噪声，降低误码率(BER)，提高通信质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106335584A
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201610842689.1
申请日：2016-09-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62K3/00
CPC classification number: B62K2202/00
Abstract: 一种双轮平衡车控制系统，其技术要点是：包括微控制器、电源、传感器、加速度计、电机和上位机，所述加速度计和传感器分别与微控制器相连，所述微控制器通过电机驱动模块连接直流电机，微控制器通过通讯模块与上位机相连，传感器和微控制器分别与电源相连。本发明以内置的精密固态陀螺仪来判断车身所处的姿势状态，通过精密且高速的中央微处理器计算出适当的指令后，驱动电机来做到平衡的效果。具体是将自动平衡车的两轮足进行平行布置，利用加速度计与陀螺仪进行前后倾斜角度和角速度的检测，进行自平衡车转向控制杆左右倾斜角度的检测，并将信息输出给微控制器，通过控制算法计算出控制量驱动电机工作，完成自平衡车前进、后退与转向。
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公开(公告)号：CN106155077A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201610805405.1
申请日：2016-09-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: G05D1/0808 , G05D1/101
Abstract: 一种四旋翼飞行器控制系统及控制方法，其技术要点是：该控制系统包括主控制器和分别与其相连的运动姿态传感器模块、电源驱动模块、遥控接收模块、接口及扩展模块，所述运动姿态传感器模块包括惯性测量模块、超声波模块及红外探测模块。该控制方法为：主控制器通过运动姿态传感器模块进行数据采集，再定时读取遥控接收模块传来的数据，将所获得的遥控信号和检测数据做比较，计算出偏差，如四周没有障碍物，通过PID控制得到电机控制量并正常起飞。本发明可将飞行器的当前姿态与目标姿态进行对比，可根据运动姿态传感器模块的检测数据计算出当前姿态与目标姿态的差值，然后调整电机输出量，控制电机的转速，使其接近目标姿态。
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公开(公告)号：CN207965590U
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201820486724.5
申请日：2018-04-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本实用性一种数控机床三维控制系统属于数控控制技术领域；包括ARM芯片、FPGA芯片、USART通信接口电路、存储电路、复位电路、时钟电路、JTAG接口电路、AS接口电路、电源模块和限位/差分信号输入接口电路设置在主控板上，脉冲输出电路、开关量输入隔离电路、开关量输出隔离电路设置在扩展板上，扩展板连接X轴、Y轴、Z轴步进电机驱动器接口，ARM芯片分别连接FPGA芯片、上位机、电源模块、存储模块、USART通信接口电路和限位/差分信号输入接口电路，FPGA芯片分别连接复位电路、时钟电路、JTAG接口电路、AS接口电路、脉冲输出电路、开关量输入隔离电路和开关量输出隔离电路；本实用新型具有良好的实时性和灵活性，更好的控制电机数以及开关数量。
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公开(公告)号：CN210603541U
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201922185368.0
申请日：2019-12-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种动态称重检测平台，属于称重装置领域，本实用新型提供了一种能够动态称重、防止恶意干扰、测量精准的动态称重检测平台。本实用新型中，称重平台与控制系统无线连接；控制系统包括第一摄像头、第二摄像头、图像采集器、处理器、人机交互模块、上位机、全线无线接收模块、存储器和报警器，第一摄像头和第二摄像头的输出端均与图像采集器的输入端连接，图像采集器的输出端与处理器的输入端连接，人机交互模块与处理器双向连接，上位机与人机交互模块双向连接，全线无线接收模块的输出端与处理器的输入端连接，处理器与存储器双向连接。本实用新型主要用于车辆称重。
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公开(公告)号：CN208872359U
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201821832505.4
申请日：2018-11-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01F1/36
Abstract: 本实用新型属于流量测量技术领域，尤其涉及一种用于工程流量测量的仪表装置，装置设置在管道内部的流体中，包括入口段、切换段、扩散段、检测器和切换装置，切换段内设置有多个切换位，所述切换位内均设置有收缩段和喉管段，每个所述喉管段的横截面积均不相同，切换段与切换装置连接用于改变所述切换段的切换位，且所述切换装置的操作端设置在管道的外部，所述检测器通过管路分别与入口段和切换段连接，在进行切换后实现了改变入口段和喉管段的截面比值，从而改变了装置的测量范围，达到适应不同流体的流速的效果，切换装置的的操作端设置在管道外部，不需要将装置进行拆卸，只需在管道外部操作切换装置，实现不同工位的切换。
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