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公开(公告)号：CN106335584A
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201610842689.1
申请日：2016-09-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62K3/00
CPC classification number: B62K2202/00
Abstract: 一种双轮平衡车控制系统，其技术要点是：包括微控制器、电源、传感器、加速度计、电机和上位机，所述加速度计和传感器分别与微控制器相连，所述微控制器通过电机驱动模块连接直流电机，微控制器通过通讯模块与上位机相连，传感器和微控制器分别与电源相连。本发明以内置的精密固态陀螺仪来判断车身所处的姿势状态，通过精密且高速的中央微处理器计算出适当的指令后，驱动电机来做到平衡的效果。具体是将自动平衡车的两轮足进行平行布置，利用加速度计与陀螺仪进行前后倾斜角度和角速度的检测，进行自平衡车转向控制杆左右倾斜角度的检测，并将信息输出给微控制器，通过控制算法计算出控制量驱动电机工作，完成自平衡车前进、后退与转向。
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