公开(公告)号：CN106155077A

公开(公告)日：2016-11-23

申请号：CN201610805405.1

申请日：2016-09-06

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 张泽群 ,  曹伟 ,  张洋

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

CPC classification number: G05D1/0808 ,  G05D1/101

Abstract: 一种四旋翼飞行器控制系统及控制方法，其技术要点是：该控制系统包括主控制器和分别与其相连的运动姿态传感器模块、电源驱动模块、遥控接收模块、接口及扩展模块，所述运动姿态传感器模块包括惯性测量模块、超声波模块及红外探测模块。该控制方法为：主控制器通过运动姿态传感器模块进行数据采集，再定时读取遥控接收模块传来的数据，将所获得的遥控信号和检测数据做比较，计算出偏差，如四周没有障碍物，通过PID控制得到电机控制量并正常起飞。本发明可将飞行器的当前姿态与目标姿态进行对比，可根据运动姿态传感器模块的检测数据计算出当前姿态与目标姿态的差值，然后调整电机输出量，控制电机的转速，使其接近目标姿态。