公开(公告)号：CN116430199A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202310212857.9

申请日：2023-03-08

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 赵烟桥 ,  金永斌 ,  王强 ,  贺涛 ,  丁宁 ,  朱伟 ,  章圣达 ,  陈伟

IPC: G01R31/28 ,  G01R1/04

Abstract: 本发明片上芯片高温老化测试插座风扇双加热棒控制方法属于芯片测试和温度控制技术领域；该方法首先设置测试环境目标温度，并采集测试环境当前温度；然后判断二者大小，根据测试环境当前温度是否达到测试环境目标温度，选择风扇是否工作以及两个加热棒各自的工作方式；本发明基于本公司研发的片上芯片高温老化测试插座，给出了两个加热棒的具体控制策略，并在不同控制策略之间进行比较，总结出各种控制策略的特点，为根据测试需求选择合适控制策略提供理论依据。

公开(公告)号：CN108508906B

公开(公告)日：2020-11-27

申请号：CN201810497769.7

申请日：2018-05-23

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 尤波 ,  李佳钰 ,  许家忠 ,  丁宁 ,  陈翰南

IPC: G05D1/08

Abstract: 户外环境下的多足机器人双边触觉遥操作系统及控制方法，涉及一种多足机器人在面对户外非理想环境时，可实现机体多维度控制的遥操作方式。本发明所述户外环境下多足机器人双边触觉遥操作系统及控制方法，考虑了复杂多变的足底界面对于多足机器人运动状态的影响，在半自主控制模式的基础上设计可协同调控机体速度与位姿的二维遥操作系统；基于无源性理论设计速度层遥操作子系统的双边控制器，并反馈加速度差异力；再根据虚拟悬架模型设计位姿层遥操作子系统的双边控制器，同时反馈机体等效的虚拟弹簧‑阻尼力；所提出的遥操作系统及控制方法也为后续更复杂环境下多足机器人遥操作系统的设计做铺垫。本发明适用于多足机器人的遥操作领域。

公开(公告)号：CN108508906A

公开(公告)日：2018-09-07

申请号：CN201810497769.7

申请日：2018-05-23

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 尤波 ,  李佳钰 ,  许家忠 ,  丁宁 ,  陈翰南

IPC: G05D1/08

CPC classification number: G05D1/0891

Abstract: 户外环境下一种新型的多足机器人双边触觉遥操作系统及控制方法，涉及一种多足机器人在面对户外非理想环境时，可实现机体多维度控制的遥操作方式。本发明所述户外环境下多足机器人双边触觉遥操作系统及控制方法，考虑了复杂多变的足底界面对于多足机器人运动状态的影响，在半自主控制模式的基础上设计可协同调控机体速度与位姿的二维遥操作系统；基于无源性理论设计速度层遥操作子系统的双边控制器，并反馈加速度差异力；再根据虚拟悬架模型设计位姿层遥操作子系统的双边控制器，同时反馈机体等效的虚拟弹簧-阻尼力；所提出的遥操作系统及控制方法也为后续更复杂环境下多足机器人遥操作系统的设计做铺垫。本发明适用于多足机器人的遥操作领域。

公开(公告)号：CN205598898U

公开(公告)日：2016-09-28

申请号：CN201620003307.1

申请日：2016-01-05

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王博 ,  蒋永清 ,  孙大伟 ,  李存海 ,  任喆 ,  陈东旭 ,  李明 ,  丁宁

IPC: B01D53/18

Abstract: 一种液氨泄露抑扩的自动水喷淋吸收系统。本实用新型其特征是：贮氨站（7）内多个位置安装有氨气浓度监测传感器（2）和喷淋头（1），各喷淋头与水喷淋管道（9）连接，并与消防水（6）连接，形成系统，通过消防水泵（5）供水，水喷淋管道与自动阀门（3）连接，当贮氨站氨储区（8）发生泄露，氨气浓度监测传感器监测到贮氨站内氨气浓度超出阈值时，自动阀门开启喷淋水而出，当氨气浓度下降到阈值以下时，自动阀门关闭，水喷淋管道的紧急切断装置（4）与自动阀门并联连接，当自动控制出现故障时可通过人员手动控制水喷淋装置的启闭。本实用新型应用于农业、养殖、制药、仓储、化工等涉氨企业贮氨站内的应急防控系统中。