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公开(公告)号：CN116852419A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310929484.7
申请日：2023-07-26
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明提供了一种悬臂减振机器人及减振测试系统，应用于机器人减振技术领域。悬臂减振机器人包括：公共基座和多个机械臂，机械臂包括被动臂段、主动臂段和执行末端；被动臂段包括第一连接端和第二连接端；在第一连接端的第一预设范围内第一阻尼合金件用于衰减机械臂与公共基座之间的振动能，在第二连接端的第二预设范围内第二阻尼合金件用于衰减机械臂的振动能；其中，目标结构件组的确定方法包括：获取多个初始悬臂减振机器人的多个初始结构件组；基于初始悬臂减振机器人受到外部激励后的振动信息、初始结构件组和应用策略确定目标结构件组。本发明通过第一阻尼合金件和第二阻尼合金件，保障悬臂减振机器人灵活性的同时提高减振效果。
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公开(公告)号：CN116432503A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310478054.8
申请日：2023-04-28
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: G06F30/23 , G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种机械臂关节静刚度特性的仿真方法及系统，涉及机械臂关节静刚的有限元仿真分析技术领域，为解决现有的有限元分析方法针对机械臂关节的建模分析过程复杂，并且计算量大、效率低的问题。本发明采用有限元仿真进行实施，包括：构建机械臂关节结构模型，模型包括机械臂结构件、轴承及钢带；对轴承的静刚度进行仿真计算，构建衬套单元以简化代替轴承；在所述钢带上施加预紧力进行仿真计算，以模拟钢带实际预紧状态；将机械臂结构件、所述衬套单元和带预紧力的钢带进行装配得到关节验证模型，对机械臂关节静刚度进行仿真计算。本发明全面、准确的对机械臂关节静刚度进行建模分析，适用于多种有限元分析软件，设计合理。
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公开(公告)号：CN117629473A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311604466.8
申请日：2023-11-28
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: G01L1/22
Abstract: 本发明实施例公开了一种多层传动钢带分层检测方法、装置、系统、设备和介质，其中，方法包括：在目标检测传动钢带所受外部拉力的力值每次更新后，获取设置于所述目标检测传动钢带的每一层钢带上的应变片的应变值，直到所述力值达到目标上限力值；根据每一个所述应变片在不同力值的外部拉力下的所述应变值，确定所述目标检测传动钢带的目标受力特征；其中，每一个所述应变片通过绝缘连接物质固定于对应层的钢带上，且固定位置相同。本发明实施例的技术方案，通过对多层传动钢带在受力过程中的应力变化进行准确的检测，以更合理的拉力控制多层传动钢带张紧，避免钢带分层，从而延长钢带的使用寿命。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118058847B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410459251.X
申请日：2024-04-17
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种手术臂、手术机器人及手术臂的校正方法。涉及手术器械技术领域。通过在第一主动臂上设置有第一编码器，第一编码器用于采集所述第一主动带轮的旋转角度；在第三主动臂上设置有第三编码器，第三编码器用于采集所述第三被动带轮的旋转角度。根据第一主动带轮的旋转角度和第三被动带轮的旋转角度确定旋转角度之间的偏差，根据偏差可以对主动臂的传动误差进行补偿，进而提高手术臂的操作精度和传动稳定性。
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公开(公告)号：CN116242599A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310477677.3
申请日：2023-04-28
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种机械臂静刚度的测试方法及系统，属于机械度静刚度测试方法技术领域。为解决现有机械臂静刚度测试方法成本较高，方法相对繁琐，且耗时较长的问题。将机械臂固定在试验台上，关节处通过夹持件固定，参照仿真加载位置进行加载，用加载力除以加载前和初始读数和加载后的测量读数的差值，即可获得机械臂刚度。测试工装结构较为简单，仅包括试验台、夹持件和尺即可，成本较低，测试方法仅需将机械臂固定在试验台上进行多次加载测试，根据加载读数经过简单计算即可获得刚度值，操作简单，测量速度快；且相对于现有的机械臂测量方法来说，本方法便于布设，可随时随地进行测量，灵活性较高，便于进行对机械臂的粗测量，应用更加广泛。
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公开(公告)号：CN118058847A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410459251.X
申请日：2024-04-17
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种手术臂、手术机器人及手术臂的校正方法。涉及手术器械技术领域。通过在第一主动臂上设置有第一编码器，第一编码器用于采集所述第一主动带轮的旋转角度；在第三主动臂上设置有第三编码器，第三编码器用于采集所述第三被动带轮的旋转角度。根据第一主动带轮的旋转角度和第三被动带轮的旋转角度确定旋转角度之间的偏差，根据偏差可以对主动臂的传动误差进行补偿，进而提高手术臂的操作精度和传动稳定性。
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公开(公告)号：CN116432502A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310477829.X
申请日：2023-04-28
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: G06F30/23 , G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种深沟球轴承静刚度的有限元仿真方法及系统，属于轴承刚度仿真分析技术领域。为解决现有有限元仿真分析方法仅能计算深沟球轴承径向刚度，人为调整3D数据和定义接触关系会造成误差，仅能获得单个承载力下位移最终状态，无法描述真正非线性变化状态的问题。首先按照轴承内圈、轴承外圈和滚动体建立三维模型，简化后进行有限元网格划分，赋予材料应力‑应变曲线和自由度方向的约束后通过动力学分析将轴承模型整体设置为自接触识别，提取加载点的力与位移曲线获取刚度参数。不需要人为调节游隙或判断接触区域，可减少误差，计算收敛性好，可完整描述轴承受力与变形间的高度非线性关系以及较大的空行程段，可同时计算径向、轴向和角刚度。
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公开(公告)号：CN116423556A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310337143.0
申请日：2023-03-31
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 一种悬臂机器人静刚度测试系统及分析评价方法，涉及悬壁机器人刚度测试技术领域，为解决现有技术中静刚度测试依赖于测试工装的设计，测试周期长、成本高且推导过程繁琐的问题。本发明测试系统包括：工作站、工控机、测试装置、加载装置、测试靶点；所述测试靶点设置在悬臂机器人待测试部位用于定位待检测点，所述加载装置用于对待测试部位进行荷载施加，所述工控机用于控制测试装置，所述测试装置用于测试荷载施加前后测试靶点的位置，通过所述工控机将采集的位置数据传输至所述工作站，所述工作站用于对各测试靶点坐标进行求取，并进行刚度测试。本发明静刚度分析评价方法可操作性和复用性更强，有利于相同机型间的静刚度对比分析。
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