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公开(公告)号：CN116061176B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202211681093.X
申请日：2022-12-27
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本公开涉及一种运动补偿方法、装置、电子设备及存储介质，属于手术设备领域，该方法包括：获取手术机器人中设定部件对于第一运动参数的期望数值和实测数值；根据第一运动参数的期望数值与第一运动参数的实测数值之间的偏差值，以及预置的第一参数值，得到误差电压；其中，第一参数值表示第一运动参数在单位电压下的期望数值；根据误差电压、第二运动参数的实测数值以及预置的第二参数值，得到补偿电压；其中，第一运动参数包含第二运动参数，第二参数值表示第二运动参数在单位电压下的实测数值；根据补偿电压，确定对应于设定部件的目标电压；向设定部件施加目标电压。
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公开(公告)号：CN116061176A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202211681093.X
申请日：2022-12-27
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本公开涉及一种运动补偿方法、装置、电子设备及存储介质，属于手术设备领域，该方法包括：获取手术机器人中设定部件对于第一运动参数的期望数值和实测数值；根据第一运动参数的期望数值与第一运动参数的实测数值之间的偏差值，以及预置的第一参数值，得到误差电压；其中，第一参数值表示第一运动参数在单位电压下的期望数值；根据误差电压、第二运动参数的实测数值以及预置的第二参数值，得到补偿电压；其中，第一运动参数包含第二运动参数，第二参数值表示第二运动参数在单位电压下的实测数值；根据补偿电压，确定对应于设定部件的目标电压；向设定部件施加目标电压。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116138883A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211685603.0
申请日：2022-12-27
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种基于腹腔镜手术机器人的控制方法和装置。该控制方法包括接收用户的第一输入，响应于所述第一输入，确定患者的目标手术部位和目标手术部位的空间位置的信息；接收用户的第二输入，响应于所述第二输入，确定手术机器人与所述目标手术部位的相对位置关系；并根据目标手术部位的空间位置和手术机器人与所述目标手术部位的相对位置关系，确定所述手术机器人的器械末端的目标位置点；最后，根据所述目标位置点，直接控制所述手术机器人移动至所述手术机器人的目标关节位置，无需操作人员手动输入各个关节的目标位置参数，省时省力，减少了操作人员对手术机器人的操作，操作步骤简单，有效降低了出现操作错误的频率，控制效果好。
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公开(公告)号：CN116115344A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211681088.9
申请日：2022-12-27
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: A61B34/30
Abstract: 本公开涉及一种手术机器人的运动控制方法、装置以及手术机器人，属于手术机器人的技术领域，该方法包括：获取第二端的期望位置以及期望位置相对于第二端的预置初始位置的第一偏转角度；根据期望位置、第一偏转角度以及多个杆部中每一杆部的长度，得到每一活动关节分别对应的第二偏转角度；根据每一活动关节分别对应的第二偏转角度，确定每一活动关节分别对应的目标位置；根据每一活动关节分别对应的目标位置，生成对应于活动关节的第一驱动指令；向活动关节对应的电机输出对应的第一驱动指令。
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公开(公告)号：CN116421323A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310378600.0
申请日：2023-04-10
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本公开涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种手术机器人系统的控制方法、装置、手术机器人系统。所述手术机器人系统包括机械臂支撑结构以及机械臂结构，所述方法包括：接收用户的第一输入；响应于所述第一输入，控制所述机械臂支撑结构运动至预设位置；在所述机械臂支撑机构展开至所述预设位置后，基于所述机械臂结构的RCM点的位置，控制所述机械臂结构移动，以使得所述机械臂结构的移动到目标位置。
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公开(公告)号：CN117481839A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311415113.3
申请日：2023-10-27
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及医疗设备技术领域，具体而言，涉及一种手术器械识别系统及方法。一种手术器械识别系统，包括信号标签、信号阅读装置、手术机器人、手术器械和处理装置，信号标签设置在手术器械上，信号阅读装置设置在手术机器人上；信号阅读装置用于：采集预设范围内信号标签发送的器械信息和器械编码；处理装置用于：获取手术器械的器械信息和器械编码；根据器械信息生成手术器械的校验码；通过器械编码和校验码，对手术器械进行校验，判断器械的器械信息是否准确；若是，则根据器械信息对手术器械进行匹配，当匹配成功时，则完成对手术器械的识别。本发明的技术方案可以有效提高手术机器人对手术器械的识别效率。
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公开(公告)号：CN117260732A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311437637.2
申请日：2023-10-31
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人控制系统、方法和机器人，机器人控制系统用于对所述机器人的被控关节进行控制，系统包括位置环控制器、速度环控制器、编码器和电机驱动器，其中：编码器，设置在被控关节上，用于确定被控关节的实际位置，并将实际位置传输至速度环控制器；位置环控制器，用于根据规划位置和规划速度确定期望转速，并将期望转速传输至速度环控制器；速度环控制器，用于根据实际位置和期望转速输出速度补偿参数，并将速度补偿参数传输至电机驱动器；电机驱动器，用于基于速度补偿参数驱动所述被控关节的电机转动。仅由位置环控制器与速度环控制器协同作用控制手术臂被控关节电机运动，提高了控制系统的响应速度。
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