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公开(公告)号：CN119077754B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411571348.6
申请日：2024-11-06
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及分体式机器人技术领域，公开了一种分体式机器人的标定方法、装置、设备、介质及产品。该方法包括：获取分体式机器人中的基准臂基座相对于地球磁场方向的目标基准偏航角；获取分体式机器人中的待标定臂基座相对于地球磁场方向的目标待标定偏航角；根据所述目标基准偏航角和所述目标待标定偏航角，确定所述基准臂基座与所述待标定臂基座之间的基座相对偏航角；根据所述基座相对偏航角，确定所述基准臂基座所在的基准坐标系与所述待标定臂基座所在的待标定坐标系之间的标定旋转矩阵，本发明实施例解决了传统的标定方法依赖于人工操作的问题，提高了分体式机器人的标定效率和标定结果的准确度。
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公开(公告)号：CN119077754A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411571348.6
申请日：2024-11-06
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及分体式机器人技术领域，公开了一种分体式机器人的标定方法、装置、设备、介质及产品。该方法包括：获取分体式机器人中的基准臂基座相对于地球磁场方向的目标基准偏航角；获取分体式机器人中的待标定臂基座相对于地球磁场方向的目标待标定偏航角；根据所述目标基准偏航角和所述目标待标定偏航角，确定所述基准臂基座与所述待标定臂基座之间的基座相对偏航角；根据所述基座相对偏航角，确定所述基准臂基座所在的基准坐标系与所述待标定臂基座所在的待标定坐标系之间的标定旋转矩阵，本发明实施例解决了传统的标定方法依赖于人工操作的问题，提高了分体式机器人的标定效率和标定结果的准确度。
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公开(公告)号：CN117808898A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410090043.7
申请日：2024-01-22
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种用于机器人基座位姿标定的方法、装置、机器人及介质。该方法应用于机器人，机器人包括基准臂系统和待测臂系统，基准臂系统包括基准臂和基准标定装置，基准标定装置上预设有标定特征点，待测臂系统包括待测臂和激光测量装置，该方法包括：在激光测量装置射出的激光点与标定特征点重合的情况下，基于激光测量装置的测量结果，确定标定特征点在待测基座坐标系下的待测空间位置；获取标定特征点在基准基座坐标系下的基准空间位置；根据待测空间位置和基准空间位置，确定待测基座坐标系与基准基座坐标系之间的目标位姿变换关系。本发明实施例的技术方案，利用激光测量装置，实现了机器人内各基座之间的位姿标定。
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