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公开(公告)号：CN113781399B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202110929314.X
申请日：2021-08-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/70 , G06T7/00 , G06T7/136 , G06T7/12 , G06T5/00 , G06T5/30 , G06Q10/20 , G06Q50/06 , G06Q50/08
Abstract: 本发明是一种AUV在输水隧洞内运动的声学引导方法。本发明建立坐标系，在入口处建立大地坐标系ξEη，起始位置设为坐标原点，以前视声纳为坐标原点建立机器人随体坐标系xoy；对图像进行处理，将获取的图像传入图像处理计算机，进行预处理、分割、形态学处理和直线拟合，得到声纳图像中隧洞边界的直线方程；确定AUV处于输水隧洞的第几段，在已知输水隧洞各段在大地坐标系中方程的前景条件下，结合AUV当前的艏向和声纳图像处理得到的拟合直线的斜率，判断机器人处于输水隧洞第几段；判断输水隧洞前方路况是否需要转弯，当需要转弯，通过图像处理结果确定AUV具体的转向以及转弯处距离当前位置的距离。
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公开(公告)号：CN113602047B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202110898955.3
申请日：2021-08-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了用于地底洞穴探测的地洞两栖探测机器人及作业流程，包括地面操作端、光纤线缆以及机器人主体；所述机器人主体通过光纤线缆连接机器人主体；地面操作端包括控制平台、遥控手柄，通过控制平台实时显示机器人的各种状态和探测信息并通过遥控手柄进行、运动控制；可在充满溶液和泥浆的地底洞穴等复杂环境中作业，实现运动控制、洞穴探测等任务。
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公开(公告)号：CN113883031A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111012293.1
申请日：2021-08-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F03G7/05 , F15B1/02 , F15B13/02 , F15B21/06 , H02J7/14 , H02K7/18 , B63B35/44 , G06F30/28 , G06T17/00 , G06F111/10 , G06F119/14 , G06F113/08
Abstract: 本发明的一种基于温差能发电驱动的剖面浮标的控制及其仿真方法，所述控制及其仿真方法包括以下步骤：步骤一、完成海洋温差能驱动的剖面浮标的总体结构设计；步骤二、海洋温差能驱动的剖面浮标的能耗分析方法；步骤三、根据海洋温差能驱动的剖面浮标运动特点，建立运动学和动力学模型，通过直航阻力试验等测试方法，计算得到水动力系数，进而对剖面浮标进行仿真；步骤四、温差能发电驱动的剖面浮标采用基于改进滑模的剖面浮标深度控制和基于虚拟目标垂直面直线路径跟踪控制方法，并通过仿真试验验证控制方法的有效性。本发明解决了传统的海洋环境观测范围不足问题，同时也解决了水下机器人续航力不足的问题。
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公开(公告)号：CN113625729A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110911753.8
申请日：2021-08-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种大时延下的水下机器人遥操作装置及实现方法，包括：采集模块、模型构建模块、遥操作模块、水下机器人、仿真显示器、第一通信装置、第二通信装置；采集模块用于获取水下场景影像；模型构建模块用于构建虚拟水下任务场景模型和虚拟水下机器人；遥操作模块用于输出控制指令、获取虚拟水下机器人的未来运动状态、更新虚拟水下任务场景模型；水下机器人用于动作获取真实运动状态；仿真显示器用于显示虚拟水下任务场景模型、虚拟水下机器人、未来运动状态和真实运动状态；第一通信装置用于时延传输控制指令；第二通信装置用于时延回传真实运动状态。本发明能够通过多步预测克服时延影响，解决大时延下的水下机器人状态预测问题。
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公开(公告)号：CN114166203B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202111354287.4
申请日：2021-11-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进的S‑H自适应联邦滤波的智能水下机器人多源组合导航方法，属于智能水下机器人领域。所述改进的S‑H自适应联邦滤波方法包括以下步骤：S100、进行水下多源组合导航系统建模，得到导航传感器及其误差模型；S200、以误差模型为基础，提出改进S‑H自适应联邦滤波方法。本发明的一种基于改进的S‑H自适应联邦滤波的智能水下机器人多源组合导航方法，可以对多传感器的误差进行修正，且基于多源的特点，可以对各传感器的误差进行修
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113537401B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202110930109.5
申请日：2021-08-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于改进的生成对抗网络的水下图像翻译方法，包括以下步骤：步骤S1：针对具体的检测任务，制作目标模型，将其放在空气中进行空气中目标数据集的采取，得到空气中数据集；步骤S2：在已公开的各个水下数据集中制作不同水域的水下数据集；步骤S3：根据空气中数据集以及不同水域的水下数据集构建改进的DRIT生成对抗网络；步骤S4：训练对抗网络参数；步骤S5：将空气目标图片与水下风格图片放进对抗网络，得到具有水下风格的目标图片；本发明将空气中的目标图像翻译成水下风格的图像，以此来节省时间与经济制作水下数据集。
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公开(公告)号：CN114758237A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210409534.4
申请日：2022-04-19
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 陕西省引汉济渭工程建设有限公司
Abstract: 一种输水隧洞缺陷自动识别模型的构建方法、检测方法、构建装置、计算机及存储介质，解决了现有技术声呐图像检测输水隧洞缺陷效果差的问题。涉及水下缺陷检测领域。构建方法包括：根据环扫声呐采集输水隧洞壁面图像；根据采集的输水隧洞壁面声呐图像进行去噪处理；基于简化主干网络与预测分支的YOLOv3模型构建输水隧洞声呐图像缺陷目标的模型；基于标准COCO数据集，根据迁移学习的方法训练输水隧洞声呐图像缺陷目标的模型，获取输水隧洞声呐图像缺陷目标自动识别模型。检测方法包括：根据环扫声呐采集输水隧洞壁面图像；根据采集的输水隧洞壁面声呐图像输入至输水隧洞声呐图像缺陷目标自动识别模型，获取检测结果。适用于输水隧洞水下检测领域。
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公开(公告)号：CN113781399A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110929314.X
申请日：2021-08-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/00 , G06T5/00 , G06T7/136 , G06T7/12 , G06T7/70 , G06T5/30 , G06Q10/00 , G06Q50/06 , G06Q50/08
Abstract: 本发明是一种AUV在输水隧洞内运动的声学引导方法。本发明建立坐标系，在入口处建立大地坐标系ξEη，起始位置设为坐标原点，以前视声纳为坐标原点建立机器人随体坐标系xoy；对图像进行处理，将获取的图像传入图像处理计算机，进行预处理、分割、形态学处理和直线拟合，得到声纳图像中隧洞边界的直线方程；确定AUV处于输水隧洞的第几段，在已知输水隧洞各段在大地坐标系中方程的前景条件下，结合AUV当前的艏向和声纳图像处理得到的拟合直线的斜率，判断机器人处于输水隧洞第几段；判断输水隧洞前方路况是否需要转弯，当需要转弯，通过图像处理结果确定AUV具体的转向以及转弯处距离当前位置的距离。
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公开(公告)号：CN113602047A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110898955.3
申请日：2021-08-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了用于地底洞穴探测的地洞两栖探测机器人及作业流程，包括地面操作端、光纤线缆以及机器人主体；所述机器人主体通过光纤线缆连接机器人主体；地面操作端包括控制平台、遥控手柄，通过控制平台实时显示机器人的各种状态和探测信息并通过遥控手柄进行、运动控制；可在充满溶液和泥浆的地底洞穴等复杂环境中作业，实现运动控制、洞穴探测等任务。
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公开(公告)号：CN111661288A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010443379.9
申请日：2020-05-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种用于水下航行器的温差能、电能浮力驱动系统及基于该系统的航行器驱动方法，涉及水下航行器领域。本发明是为了解决现有温差能浮力驱动系统适用范围受限、且不能够实现海洋温差能到电能的转换，不能供水下航行器使用的问题。本发明同时采用温差能和电能进行浮力驱动，并实现海洋温差能转化为电能，拓宽了水下航行器的工作范围，提高了其工作时长以及能源利用率。
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