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公开(公告)号：CN119089665B
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411134926.X
申请日：2024-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06F119/14 , G06F119/12 , G06F119/02 , G06F111/06 , G06F111/04
Abstract: 面向在轨服务的多分支航天器设计评价体系与方法，它涉及一种多分支航天器设计评价体系与方法。本发明为了解决单、双臂可操作度等性能指标均是针对某个单一方面性能的量化衡量，仅依靠这类指标进行设计缺乏对航天器整体性能综合考量的问题。本发明步骤包括步骤1、建立多分支航天器的标准接口化D‑H参数模型；步骤2、搭建多分支航天器的性能评价体系；步骤3、通过多目标优化算法，以评价体系中各性能最佳为目标，完成对多分支航天器构型的设计和优化。本发明属于航空航天技术领域。
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公开(公告)号：CN119089665A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411134926.X
申请日：2024-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06F119/14 , G06F119/12 , G06F119/02 , G06F111/06 , G06F111/04
Abstract: 面向在轨服务的多分支航天器设计评价体系与方法，它涉及一种多分支航天器设计评价体系与方法。本发明为了解决单、双臂可操作度等性能指标均是针对某个单一方面性能的量化衡量，仅依靠这类指标进行设计缺乏对航天器整体性能综合考量的问题。本发明步骤包括步骤1、建立多分支航天器的标准接口化D‑H参数模型；步骤2、搭建多分支航天器的性能评价体系；步骤3、通过多目标优化算法，以评价体系中各性能最佳为目标，完成对多分支航天器构型的设计和优化。本发明属于航空航天技术领域。
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公开(公告)号：CN114261543A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111525414.2
申请日：2021-12-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种面向空间多臂航天器系统的地面试验平台、系统及方法。所述航航天器系统模拟器(2)通过4个多孔气足漂浮在气浮平台(1)上，所述气浮平台(1)周围放置有实验桁架(3)，所述实验桁架(3)的顶棚(14)中间设置模拟辅助对接装置(4)、模拟爬行桁架(5)和卫星模型(6)，所述实验桁架(3)的侧面设置装配实验区域(7)和静音空压机(20)。本发明用以解决现有技术无法模拟多臂航天器系统在空间中的移动、爬行、对大型空间结构装配，以及现有技术无法模拟在失重环境下装配、抓捕等动作对基座的影响等问题。
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公开(公告)号：CN116107201A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211552511.5
申请日：2022-12-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明实施例公开了一种多臂航天器空间移动的步态规划方法、装置、设备及介质，属于多臂航天器轨迹规划技术领域；所述步态规划方法包括：制定多臂航天器的步态移动规则；基于所述步态移动规则，确定所述多臂航天器的姿态变化以及机械臂末端的位置姿态变化所对应的步态序列；基于所述步态移动规则及所述步态序列，确定步态决策规则；基于能耗最优原则，对所述步态决策规则进行优化设计以确定最终的步态规划结果。本发明实施例提供的步态规划方法能够针对空间失重的特性实现异面移动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115900716A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211552274.2
申请日：2022-12-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于梯度投影优化的关节空间规划方法、装置、设备及介质；所述关节空间规划方法包括：根据多体动力学建立多臂航天器对应的初始碰撞检测运动学模型；采用碰撞检测算法对所述初始碰撞检测运动学模型进行检测；当所述初始的碰撞检测运动学模型中的机械臂之间发生了碰撞，采用梯度投影法对所述机械臂的关节运动轨迹进行规划，以得到修正后的碰撞检测运动学模型；当所述修正后的碰撞检测运动学模型中的各条机械臂之间不发生碰撞，且所述多臂航天器能够达到设定的目标地点时，输出所述多臂航天器的质心位置姿态及所述机械臂末端位置姿态的关节运动轨迹。
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公开(公告)号：CN115892528A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211552278.0
申请日：2022-12-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明实施例公开了一种多臂航天器移动任务的路径规划方法、装置、设备及介质；所述路径规划方法包括：基于多臂航天器的移动任务形式与需求，确定所述多臂航天器的移动任务参数；采用分层规划的方法，将所述移动任务参数按照全局到局部的逻辑关系划分为多个层次；按照划分完成的层次，对每个层次中的所述移动任务参数进行路径规划。
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公开(公告)号：CN115416874A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211005623.9
申请日：2022-08-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提出一种模块化可重构多臂航天器及其重构方法。所述多臂航天器采用模块化设计，其基本构型为单臂构型，所述多臂航天器基本构型包括中心体模块、机械臂模块和末端执行器模块；中心体模块承担数据处理、供能和通信功能；机械臂模块负责末端定位定姿功能；末端执行器模块负责具体操作功能；模块间通过通用机电接口连接，实现模块在轨快速连接。所述多臂航天器及其重构方法能够胜任多样化的在轨服务任务，包括在轨制造、在轨装配、在轨搬运、在轨维护等，并具备后期在轨扩展升级能力，以及在轨可重构，适应多变环境。
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公开(公告)号：CN115416874B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202211005623.9
申请日：2022-08-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提出一种模块化可重构多臂航天器及其重构方法。所述多臂航天器采用模块化设计，其基本构型为单臂构型，所述多臂航天器基本构型包括中心体模块、机械臂模块和末端执行器模块；中心体模块承担数据处理、供能和通信功能；机械臂模块负责末端定位定姿功能；末端执行器模块负责具体操作功能；模块间通过通用机电接口连接，实现模块在轨快速连接。所述多臂航天器及其重构方法能够胜任多样化的在轨服务任务，包括在轨制造、在轨装配、在轨搬运、在轨维护等，并具备后期在轨扩展升级能力，以及在轨可重构，适应多变环境。
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公开(公告)号：CN114261543B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202111525414.2
申请日：2021-12-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种面向空间多臂航天器系统的地面试验系统及其试验方法。所述航天器系统模拟器(2)通过4个多孔气足漂浮在气浮平台(1)上，所述气浮平台(1)周围放置有实验桁架(3)，所述实验桁架(3)的顶棚(14)中间设置模拟辅助对接装置(4)、模拟爬行桁架(5)和卫星模型(6)，所述实验桁架(3)的侧面设置装配实验区域(7)和静音空压机(20)。本发明用以解决现有技术无法模拟多臂航天器系统在空间中的移动、爬行、对大型空间结构装配，以及现有技术无法模拟在失重环境下装配、抓捕等动作对基座的影响等问题。
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