公开(公告)号：CN115488872B

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202211169534.8

申请日：2022-09-23

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 徐文福 ,  张重阳 ,  闫磊 ,  杨逸南

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/12 ,  B25J18/00 ,  B62D57/028

Abstract: 本发明涉及基于吊臂合页式关节的电机与补偿机构混合驱动绳驱机械腿，包括基板；转动连接在基板上的大腿架；转动连接在大腿架上的小腿架；与小腿架同轴转动连接在大腿架上的吊臂；大腿驱动机构，包括设置在大腿架上的第一电机、连接在第一电机输出轴的第一绞盘、设置在基板上的第一定滑轮组以及缠绕第一绞盘的第一绳索；吊臂驱动机构，包括设置在大腿架上的第三电机、连接在第二电机输出轴的第三绞盘、设置在吊臂上的第二定滑轮组以及缠绕第三绞盘的第三绳索；小腿驱动机构，包括设置在小腿架上的第五电机、连接在第五电机的输出轴上的第五绞盘、设置在吊臂上的第一定滑轮组以及缠绕第五绞盘的第五绳索；与小腿架的第二端连接的足部。

公开(公告)号：CN115402442B

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202211169533.3

申请日：2022-09-23

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 徐文福 ,  张重阳 ,  闫磊 ,  康鹏 ,  杨逸南

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明涉及基于吊臂合页式关节的全电机驱动绳驱机械腿，包括基板；第一端转动连接基板的大腿架；第一端转动连接在大腿架的第二端上的小腿架；与小腿架的第一端同轴转动连接在大腿架的第二端上的吊臂，且吊臂具有第一端和第二端；大腿驱动机构包括分别与基板第一端和第二端连接的第一绳索和第二绳索以及用于收放第一绳索和第二绳索的第一绞绳组件；吊臂驱动机构包括分别与吊臂的第一端和第二端连接的第三绳索和第四绳索以及用于收放第三绳索和第四绳索的第二绞绳组件；小腿驱动机构包括分别与吊臂的第一端和第二端连接的第五绳索和第六绳索以及用于收放第五绳索和第六绳索的第三绞绳组件；与小腿架的第二端连接的足部；小腿架的摆动方向与大腿架的摆动方向平行。

公开(公告)号：CN115610554B

公开(公告)日：2023-07-07

申请号：CN202211171338.4

申请日：2022-09-23

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 徐文福 ,  杨逸南 ,  闫磊 ,  张重阳

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明涉及基于吊臂合页式关节的全电机绳驱多足机器人，包括机架及安装在机架上的多个机械腿，机械腿包括第一端转动连接机架的大腿架；第一端转动连接在大腿架的第二端上的小腿架；与小腿架的第一端同轴转动在大腿架的第二端上的吊臂，吊臂具有第一端和第二端；大腿驱动机构包括分别与机架第一端和第二端连接的第一绳索和第二绳索以及收放第一绳索和第二绳索的第一绞绳组件；吊臂驱动机构包括分别与吊臂的第一端和第二端连接的第三绳索和第四绳索以及用于收放第三绳索和第四绳索的第二绞绳组件；小腿驱动机构包括分别与吊臂的第一端和第二端连接的第五绳索和第六绳索以及用于收放第五绳索和第六绳索的第三绞绳组件；与小腿架的第二端连接的足部。

公开(公告)号：CN115610554A

公开(公告)日：2023-01-17

申请号：CN202211171338.4

申请日：2022-09-23

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 徐文福 ,  杨逸南 ,  闫磊 ,  张重阳

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明涉及基于吊臂合页式关节的全电机绳驱多足机器人，包括机架及安装在机架上的多个机械腿，机械腿包括第一端转动连接机架的大腿架；第一端转动连接在大腿架的第二端上的小腿架；与小腿架的第一端同轴转动在大腿架的第二端上的吊臂，吊臂具有第一端和第二端；大腿驱动机构包括分别与机架第一端和第二端连接的第一绳索和第二绳索以及收放第一绳索和第二绳索的第一绞绳组件；吊臂驱动机构包括分别与吊臂的第一端和第二端连接的第三绳索和第四绳索以及用于收放第三绳索和第四绳索的第二绞绳组件；小腿驱动机构包括分别与吊臂的第一端和第二端连接的第五绳索和第六绳索以及用于收放第五绳索和第六绳索的第三绞绳组件；与小腿架的第二端连接的足部。

公开(公告)号：CN115488872A

公开(公告)日：2022-12-20

申请号：CN202211169534.8

申请日：2022-09-23

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 徐文福 ,  张重阳 ,  闫磊 ,  杨逸南

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/12 ,  B25J18/00 ,  B62D57/028

Abstract: 本发明涉及基于吊臂合页式关节的电机与补偿机构混合驱动绳驱机械腿，包括基板；转动连接在基板上的大腿架；转动连接在大腿架上的小腿架；与小腿架同轴转动连接在大腿架上的吊臂；大腿驱动机构，包括设置在大腿架上的第一电机、连接在第一电机输出轴的第一绞盘、设置在基板上的第一定滑轮组以及缠绕第一绞盘的第一绳索；吊臂驱动机构，包括设置在大腿架上的第三电机、连接在第二电机输出轴的第三绞盘、设置在吊臂上的第二定滑轮组以及缠绕第三绞盘的第三绳索；小腿驱动机构，包括设置在小腿架上的第五电机、连接在第五电机的输出轴上的第五绞盘、设置在吊臂上的第一定滑轮组以及缠绕第五绞盘的第五绳索；与小腿架的第二端连接的足部。

公开(公告)号：CN115402442A

公开(公告)日：2022-11-29

申请号：CN202211169533.3

申请日：2022-09-23

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 徐文福 ,  张重阳 ,  闫磊 ,  康鹏 ,  杨逸南

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明涉及基于吊臂合页式关节的全电机驱动绳驱机械腿，包括基板；第一端转动连接基板的大腿架；第一端转动连接在大腿架的第二端上的小腿架；与小腿架的第一端同轴转动连接在大腿架的第二端上的吊臂，且吊臂具有第一端和第二端；大腿驱动机构包括分别与基板第一端和第二端连接的第一绳索和第二绳索以及用于收放第一绳索和第二绳索的第一绞绳组件；吊臂驱动机构包括分别与吊臂的第一端和第二端连接的第三绳索和第四绳索以及用于收放第三绳索和第四绳索的第二绞绳组件；小腿驱动机构包括分别与吊臂的第一端和第二端连接的第五绳索和第六绳索以及用于收放第五绳索和第六绳索的第三绞绳组件；与小腿架的第二端连接的足部；小腿架的摆动方向与大腿架的摆动方向平行。