公开(公告)号：CN106005377B

公开(公告)日：2018-09-04

申请号：CN201610648307.1

申请日：2016-08-09

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 孙明健 ,  万广南 ,  冯佳时 ,  宋海波 ,  王兆民 ,  刘宇晴 ,  姜滕

IPC: B64C25/26 ,  B64C27/08

Abstract: 本发明实施例公开了一种无人机起落架收放系统及无人机。该系统包括：脚架机构、控制器和驱动装置；所述脚架机构包括多个脚架，各脚架底端均设置有传感器单元；传感器单元用于在检测到发生碰撞时向所述控制器发送触地信号；所述控制器，用于在所述无人机降落过程中根据接收到的触地信号控制所述驱动装置，以驱动与所述触地信号对应的脚架收缩；若检测获知接收到的触地信号的数量与脚架的数量满足预设函数关系时，则控制所述驱动装置，以驱动处于收缩状态的脚架停止收缩。本发明实施例通过采集脚架落地时的触地信号，并根据触地信号控制相应的脚架收缩，并在接收到最后一个脚架的触地信号时，控制其他脚架停止收缩，以保证降落程序完成时，无人机处于水平状态，与现有技术相比，具有适应不同地形的优点。

公开(公告)号：CN106394929A

公开(公告)日：2017-02-15

申请号：CN201610968954.0

申请日：2016-11-03

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 孙明健 ,  姜腾 ,  段士奇 ,  姚统 ,  张泽林 ,  冯佳时

IPC: B64F3/02 ,  H02J7/35 ,  H02J7/00

CPC classification number: B64F3/02 ,  B64C2201/066 ,  H02J7/025 ,  H02J7/35

Abstract: 本发明涉及一种旋翼无人机的光伏充电装置，包括装置结构化外壳，以及分别设置于所述装置结构化外壳上的电源系统、通信控制管理系统、无线充电系统和直流电机系统；所述电源系统用于为所述通信控制管理系统、所述无线充电系统以及所述直流电机系统供电；所述通信控制管理系统用于控制所述无线充电系统的开启/关闭；以及，用于与所述旋翼无人机进行通信，并接收指挥控制中心的指令。本发明的光伏充电装置可以为旋翼无人机提供停靠、充电和任务规划的平台，省去了人工更换电池的环节，提高了旋翼无人机的续航能力和自主飞行能力。

公开(公告)号：CN107140225B

公开(公告)日：2019-12-20

申请号：CN201710265155.1

申请日：2017-04-21

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 孙明健 ,  段士奇 ,  姜腾 ,  杜海 ,  张新宇 ,  唐兴达 ,  张泽林 ,  冯佳时

IPC: B64F1/00 ,  B60L53/14

Abstract: 本发明提供了一种多旋翼无人机的自动充电装置及方法，其中的装置包括充电区域内的用于运送多旋翼无人机的运载小车、水平设置在充电区域中心处的无人机起降板、设置在充电区域内的边缘处且用于为多旋翼无人机进行充电的充电组件，以及，分别与运载小车、无人机起降板和充电组件通信连接的控制组件；无人机起降板上设有推杆组件，且推杆组件用于将停在无人机起降板上的多旋翼无人机推动至运载小车上及将多旋翼无人机从运载小车上拉拖至无人机起降板上。本发明的装置及方法智能化程度高且其中的装置的结构可靠，实现了对多旋翼无人机的快速且高效的自动充电，进而有效提高了多旋翼无人机的续航能力，保证了多旋翼无人机的运行及工作效率。

公开(公告)号：CN107140225A

公开(公告)日：2017-09-08

申请号：CN201710265155.1

申请日：2017-04-21

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 孙明健 ,  段士奇 ,  姜腾 ,  杜海 ,  张新宇 ,  唐兴达 ,  张泽林 ,  冯佳时

IPC: B64F1/00 ,  B60L11/18

Abstract: 本发明提供了一种多旋翼无人机的自动充电装置及方法，其中的装置包括充电区域内的用于运送多旋翼无人机的运载小车、水平设置在充电区域中心处的无人机起降板、设置在充电区域内的边缘处且用于为多旋翼无人机进行充电的充电组件，以及，分别与运载小车、无人机起降板和充电组件通信连接的控制组件；无人机起降板上设有推杆组件，且推杆组件用于将停在无人机起降板上的多旋翼无人机推动至运载小车上及将多旋翼无人机从运载小车上拉拖至无人机起降板上。本发明的装置及方法智能化程度高且其中的装置的结构可靠，实现了对多旋翼无人机的快速且高效的自动充电，进而有效提高了多旋翼无人机的续航能力，保证了多旋翼无人机的运行及工作效率。

公开(公告)号：CN106005377A

公开(公告)日：2016-10-12

申请号：CN201610648307.1

申请日：2016-08-09

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 孙明健 ,  万广南 ,  冯佳时 ,  宋海波 ,  王兆民 ,  刘宇晴 ,  姜滕

IPC: B64C25/26 ,  B64C27/08

CPC classification number: B64C25/26 ,  B64C27/08 ,  B64C2201/024

Abstract: 本发明实施例公开了一种无人机起落架收放系统及无人机。该系统包括：脚架机构、控制器和驱动装置；所述脚架机构包括多个脚架，各脚架底端均设置有传感器单元；传感器单元用于在检测到发生碰撞时向所述控制器发送触地信号；所述控制器，用于在所述无人机降落过程中根据接收到的触地信号控制所述驱动装置，以驱动与所述触地信号对应的脚架收缩；若检测获知接收到的触地信号的数量与脚架的数量满足预设函数关系时，则控制所述驱动装置，以驱动处于收缩状态的脚架停止收缩。本发明实施例通过采集脚架落地时的触地信号，并根据触地信号控制相应的脚架收缩，并在接收到最后一个脚架的触地信号时，控制其他脚架停止收缩，以保证降落程序完成时，无人机处于水平状态，与现有技术相比，具有适应不同地形的优点。