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公开(公告)号：CN102412828A
公开(公告)日：2012-04-11
申请号：CN201110444701.0
申请日：2011-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于CPLD的光电码盘正交脉冲任意小数分频系统及方法，属于交流伺服系统技术领域，具体涉及一种基于CPLD的光电码盘正交脉冲任意小数分频系统和方法。为了解决现有的分频系统消耗硬件资源、操作复杂并且可能产生毛刺的问题。本发明的任意小数分频系统包括CPLD、DSP和SPI总线，CPLD包括SPI总线模块和正交脉冲分频模块，DSP包括SPI串行输出口和QEP正交编码输入口。本发明的任意小数分频方法，具体为：DSP对光电码盘脉冲进行计数，根据该计数值和设定的分频比计算分频后脉冲的相关信息；通过SPI数据总线将数据传输给CPLD；CPLD根据接收的数据信息产生正交脉冲，完成分频过程。用于交流伺服系统中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101594114A
公开(公告)日：2009-12-02
申请号：CN200910072448.3
申请日：2009-07-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 永磁同步电机转子初始位置角的确定方法，属于电机控制领域，本发明是为了解决交流伺服系统中电机转子初始位置的检测方法及装置专利提供的转子检测方法存在逻辑判断较复杂、检测易失败的问题。本发明利用控制两相同步旋转轴系下的d、q轴电流的幅值和相位，进而控制三相静止轴系下的三相定子电流的幅值和相位，在给定的定子磁场下控制电机转子的转动，根据增量式编码器反馈的脉冲信号，使给定磁场方向逐渐循环逼近实际的转子位置角，直到给定的d、q轴电流对应的定子磁场方向和转子磁场方向重合。给定的定子电流磁场方向改变90度，在转子上面以产生一个垂直于转子磁场方向的转矩，根据转子的转动方向，最终判断实际转子的初始位置角度。
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公开(公告)号：CN102495241A
公开(公告)日：2012-06-13
申请号：CN201110422709.7
申请日：2011-12-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 伺服系统传动间隙的模拟装置，本发明涉及伺服系统传动间隙的模拟装置，用于研究伺服驱动器在线辨识传动间隙技术。解决了目前缺乏传动间隙的模拟装置，极大制约了有关间隙抑制研究的展开。该装置包括左半联轴器、定位器和右半联轴器，是直径相等且中心同轴的圆盘；分别在左半联轴器右端面上、定位器右端面上和右半联轴器左端面上设置两个左半联轴器固定体、两个定位器固定块和两个右半联轴器固定块，左半联轴器固定体、定位器固定块和右半联轴器固定块在定位器通槽内插装配合，在左半联轴器固定体凹槽内插有楔块，圆锥销插入左半联轴器等距对称第一外围螺孔和对应定位器第二外围螺孔；根据插入不同厚度的楔块能精确地设置传动间隙的幅值。
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公开(公告)号：CN102495241B
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201110422709.7
申请日：2011-12-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 伺服系统传动间隙的模拟装置，本发明涉及伺服系统传动间隙的模拟装置，用于研究伺服驱动器在线辨识传动间隙技术。解决了目前缺乏传动间隙的模拟装置，极大制约了有关间隙抑制研究的展开。该装置包括左半联轴器、定位器和右半联轴器，是直径相等且中心同轴的圆盘；分别在左半联轴器右端面上、定位器右端面上和右半联轴器左端面上设置两个左半联轴器固定体、两个定位器固定块和两个右半联轴器固定块，左半联轴器固定体、定位器固定块和右半联轴器固定块在定位器通槽内插装配合，在左半联轴器固定体凹槽内插有楔块，圆锥销插入左半联轴器等距对称第一外围螺孔和对应定位器第二外围螺孔；根据插入不同厚度的楔块能精确地设置传动间隙的幅值。
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公开(公告)号：CN102355193A
公开(公告)日：2012-02-15
申请号：CN201110301765.5
申请日：2011-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 交流永磁伺服系统的在线转动惯量辨识装置及辨识方法，属于伺服电机控制技术领域。它解决了现有对电机的转动惯量辨识均是在离线状态下辨识负载机械系统转动惯量，无法根据系统当前状况实时调整系统控制参数的问题。本发明装置由位置控制器、速度控制器、转矩控制器、电机和负载单元、光电编码器、微分单元、正弦信号生成器和转动惯量辨识单元组成；方法为在电机系统的生产运行过程中，向位置环电机给定位置信号注入幅值较小的谐波指令，提取相应频率分量的电机位置角及转矩控制信号，实现对转动惯量的在线辨识。本发明适用于交流永磁伺服系统的在线转动惯量辨识。
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公开(公告)号：CN101594114B
公开(公告)日：2011-04-20
申请号：CN200910072448.3
申请日：2009-07-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 永磁同步电机转子初始位置角的确定方法，属于电机控制领域，本发明是为了解决交流伺服系统中电机转子初始位置的检测方法及装置专利提供的转子检测方法存在逻辑判断较复杂、检测易失败的问题。本发明利用控制两相同步旋转轴系下的d、q轴电流的幅值和相位，进而控制三相静止轴系下的三相定子电流的幅值和相位，在给定的定子磁场下控制电机转子的转动，根据增量式编码器反馈的脉冲信号，使给定磁场方向逐渐循环逼近实际的转子位置角，直到给定的d、q轴电流对应的定子磁场方向和转子磁场方向重合。给定的定子电流磁场方向改变90度，在转子上面以产生一个垂直于转子磁场方向的转矩，根据转子的转动方向，最终判断实际转子的初始位置角度。
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