公开(公告)号：CN117555235B

公开(公告)日：2025-01-17

申请号：CN202311544716.3

申请日：2023-11-17

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 邵翔宇 ,  傅浩 ,  许麟珂 ,  孙光辉 ,  樊友高 ,  吴立刚

IPC: G06F30/27 ,  G05B13/04 ,  G06F30/17 ,  G06F30/15

Abstract: 一种基于参数自适应学习的在轨手传振动主动抑制方法，本发明涉及一种在轨服务过程手传振动的主动抑制方法。本发明为解决现有传统的指令整形振动抑制方法鲁棒性较差，难以克服实际在轨服务过程手传振动动力学模型中可能的干扰和不确定性；以及当外界干扰超出一定范围时，在轨服务过程手传振动动力学模型输出将处于发散状态而失控，将带来极大的危险性的问题。过程为：1：获得在轨服务过程手传振动动力学模型状态方程；2：求解指令整形器的参数；3：获得手传振动受力；4：对手传振动受力进行积分得到新的#imgabs0#5：基于#imgabs1#计算状态变量，确定在轨服务过程手传振动指令整形各脉冲的幅值构成的行向量。本发明属于航空航天及自动化领域。

公开(公告)号：CN117555235A

公开(公告)日：2024-02-13

申请号：CN202311544716.3

申请日：2023-11-17

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 邵翔宇 ,  傅浩 ,  许麟珂 ,  孙光辉 ,  樊友高 ,  吴立刚

IPC: G05B13/04 ,  G06F30/27 ,  G06F30/17 ,  G06F30/15 ,  G06N20/00 ,  G06F119/14 ,  G06F119/10

Abstract: 一种基于参数自适应学习的在轨手传振动主动抑制方法，本发明涉及一种在轨服务过程手传振动的主动抑制方法。本发明为解决现有传统的指令整形振动抑制方法鲁棒性较差，难以克服实际在轨服务过程手传振动动力学模型中可能的干扰和不确定性；以及当外界干扰超出一定范围时，在轨服务过程手传振动动力学模型输出将处于发散状态而失控，将带来极大的危险性的问题。过程为：1：获得在轨服务过程手传振动动力学模型状态方程；2：求解指令整形器的参数；3：获得手传振动受力；4：对手传振动受力进行积分得到新的5：基于计算状态变量，确定在轨服务过程手传振动指令整形各脉冲的幅值构成的行向量。本发明属于航空航天及自动化领域。