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公开(公告)号：CN112137721A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010507014.8
申请日：2020-06-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于超声图像的穿刺针针尖与血管壁深度定位方法，属于智能医疗器械技术领域，本发明具体步骤包括：通过对静脉穿刺部位的血管皮下超声图像选取图像上方区域作为感兴趣区域进行去噪、自适应阈值二值化、图像形态学开运算、闭运算、血管壁轮廓提取和扫描提取血管腔内区域穿刺针轮廓，计算得到血管壁皮下深度、医用穿刺针深度和穿刺角度。本发明能有效识别和探测血管壁皮下深度、追踪和探测医用穿刺针针尖的深度和穿刺角度，根据穿刺针针尖的实际深度和针穿刺角度，解算穿刺针推进距离，应用在智能采血或输液机器人、智能手术机器人等领域能提高静脉穿刺的准确性、安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN112132903B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202010507001.0
申请日：2020-06-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 为了解决现有技术中视觉系统坐标系下无法直接检测到多轴运动系统的各运动轴坐标系下的原点位置时，无法精确求解视觉系统坐标系到多轴运动系统坐标系坐标变换关系的问题，本发明公开了一种视觉系统与多轴运动系统的坐标系标定方法，包括：获取第一坐标，第一坐标为标准球的顶点在所述多轴运动系统坐标系下的坐标；获取第二坐标，第二坐标为所述标准球的顶点在所述视觉系统下的像素坐标系坐标；根据第一坐标和所述第二坐标确定视觉系统坐标系到多轴运动系统坐标系的坐标变换关系。本申请还公开了相应的系统，可精确求解视觉系统坐标系到多轴运动系统坐标系的坐标变换关系。
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公开(公告)号：CN112132903A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202010507001.0
申请日：2020-06-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 为了解决现有技术中视觉系统坐标系下无法直接检测到多轴运动系统的各运动轴坐标系下的原点位置时，无法精确求解视觉系统坐标系到多轴运动系统坐标系坐标变换关系的问题，本发明公开了一种视觉系统与多轴运动系统的坐标系标定方法，包括：获取第一坐标，第一坐标为标准球的顶点在所述多轴运动系统坐标系下的坐标；获取第二坐标，第二坐标为所述标准球的顶点在所述视觉系统下的像素坐标系坐标；根据第一坐标和所述第二坐标确定视觉系统坐标系到多轴运动系统坐标系的坐标变换关系。本申请还公开了相应的系统，可精确求解视觉系统坐标系到多轴运动系统坐标系的坐标变换关系。
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公开(公告)号：CN112137721B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202010507014.8
申请日：2020-06-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于超声图像的穿刺针针尖与血管壁深度定位方法，属于智能医疗器械技术领域，本发明具体步骤包括：通过对静脉穿刺部位的血管皮下超声图像选取图像上方区域作为感兴趣区域进行去噪、自适应阈值二值化、图像形态学开运算、闭运算、血管壁轮廓提取和扫描提取血管腔内区域穿刺针轮廓，计算得到血管壁皮下深度、医用穿刺针深度和穿刺角度。本发明能有效识别和探测血管壁皮下深度、追踪和探测医用穿刺针针尖的深度和穿刺角度，根据穿刺针针尖的实际深度和针穿刺角度，解算穿刺针推进距离，应用在智能采血或输液机器人、智能手术机器人等领域能提高静脉穿刺的准确性、安全性和可靠性。
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