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公开(公告)号：CN112102227B
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202010505894.5
申请日：2020-06-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于血管尺寸特征的血管最优穿刺点选取方法，通过选取手臂、手背或手腕处静脉红外血管图像的中央区域作为感兴趣区域进行去噪、限制对比度自适应直方图均衡化算法增强处理、自适应阈值二值化、图像形态学处理、血管轮廓提取、遍历寻找各血管轮廓中面积最大的血管轮廓区域、距离变换算法提取血管中心线及血管各位置半径、选取血管中心线上的血管半径最大处且该处血管中心线相对曲率小于设定阈值的点作为血管最优穿刺点，并能得到该点在血管中心线上的切线方向。本发明实现了在红外血管图像上自动选取血管穿刺点，具有较高的血管穿刺精度，同时提高了血管穿刺的安全性和效率。
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公开(公告)号：CN112132903B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202010507001.0
申请日：2020-06-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 为了解决现有技术中视觉系统坐标系下无法直接检测到多轴运动系统的各运动轴坐标系下的原点位置时，无法精确求解视觉系统坐标系到多轴运动系统坐标系坐标变换关系的问题，本发明公开了一种视觉系统与多轴运动系统的坐标系标定方法，包括：获取第一坐标，第一坐标为标准球的顶点在所述多轴运动系统坐标系下的坐标；获取第二坐标，第二坐标为所述标准球的顶点在所述视觉系统下的像素坐标系坐标；根据第一坐标和所述第二坐标确定视觉系统坐标系到多轴运动系统坐标系的坐标变换关系。本申请还公开了相应的系统，可精确求解视觉系统坐标系到多轴运动系统坐标系的坐标变换关系。
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公开(公告)号：CN112132903A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202010507001.0
申请日：2020-06-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 为了解决现有技术中视觉系统坐标系下无法直接检测到多轴运动系统的各运动轴坐标系下的原点位置时，无法精确求解视觉系统坐标系到多轴运动系统坐标系坐标变换关系的问题，本发明公开了一种视觉系统与多轴运动系统的坐标系标定方法，包括：获取第一坐标，第一坐标为标准球的顶点在所述多轴运动系统坐标系下的坐标；获取第二坐标，第二坐标为所述标准球的顶点在所述视觉系统下的像素坐标系坐标；根据第一坐标和所述第二坐标确定视觉系统坐标系到多轴运动系统坐标系的坐标变换关系。本申请还公开了相应的系统，可精确求解视觉系统坐标系到多轴运动系统坐标系的坐标变换关系。
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公开(公告)号：CN112102227A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010505894.5
申请日：2020-06-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于血管尺寸特征的血管最优穿刺点选取方法，通过选取手臂、手背或手腕处静脉红外血管图像的中央区域作为感兴趣区域进行去噪、限制对比度自适应直方图均衡化算法增强处理、自适应阈值二值化、图像形态学处理、血管轮廓提取、遍历寻找各血管轮廓中面积最大的血管轮廓区域、距离变换算法提取血管中心线及血管各位置半径、选取血管中心线上的血管半径最大处且该处血管中心线相对曲率小于设定阈值的点作为血管最优穿刺点，并能得到该点在血管中心线上的切线方向。本发明实现了在红外血管图像上自动选取血管穿刺点，具有较高的血管穿刺精度，同时提高了血管穿刺的安全性和效率。
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