公开(公告)号：CN112093078A

公开(公告)日：2020-12-18

申请号：CN202010849146.9

申请日：2020-08-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李源 ,  韦常柱 ,  佘智勇 ,  樊雅卓 ,  乔鸿

IPC: B64G1/24

Abstract: 本发明公开了一种高精度高效率飞行器轨迹优化与制导切换方法。步骤1：在初次进行制导指令计算时，应用基于凸优化的在线轨迹规划方法进行制导指令计算，并保存计算结果，作为后续计算的初值猜测；步骤2：完成首次在线轨迹规划后，在同一规划周期内，并行应用基于凸优化的在线轨迹规划方法和多项式制导方法，分别得到凸优化和多项式制导指令uCVX和uIGM；步骤3：当||uCVX‑uIGM||＜δ，δ为偏差要求范围，多项式制导方法规划精度满足要求，此时，切换至多项式制导方法进行制导计算，否则采用基于凸优化的在线轨迹规划方法计算的制导指令飞行；步骤4：切换至多项式制导计算制导指令后，直接应用多项式制导方法计算制导指令和关机时间，直至着陆。

公开(公告)号：CN109541941B

公开(公告)日：2020-07-21

申请号：CN201811377089.8

申请日：2018-11-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 崔乃刚 ,  韦常柱 ,  张亮 ,  李源 ,  徐世昊

IPC: G05B13/04 ,  B64G1/24

Abstract: 本发明提出了一种针对垂直起降运载器主动段飞行的自适应增广抗扰容错方法，属于飞行器控制技术领域。所述方法包括：步骤一：基本PID控制器设计；步骤二：自适应增益调节律设计；步骤三：干扰补偿算法；步骤四：最优控制分配算法；步骤五：快速故障检测与自适应容错控制算法。所述方法能够满足实际飞行控制要求，控制参数设计简单，具有详细的控制性能指标进行表征，同时也具有鲁棒性更强、自适应性更好和控制结构更简单等优点。

公开(公告)号：CN111272173A

公开(公告)日：2020-06-12

申请号：CN202010105166.5

申请日：2020-02-20

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  上海宇航系统工程研究所

Inventor： 徐大富 ,  刘玉玺 ,  韦常柱 ,  李源 ,  刁尹

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G05D1/10

Abstract: 一种考虑地球自转和大偏航角的梯度求解迭代制导方法，属于制导与控制技术领域，具体方案如下：该方法设计了以发动机为执行机构，以箭载导航系统输出的运载器状态和装订的目标点状态信息为输入量，无需小偏航角假设推导了考虑偏航角条件的迭代制导表达式，并基于梯度修正了由地球自转带来的制导时间偏差，进而得到了高精度制导指令。本迭代制导方法能够适应由于初始大偏差或其他诸多原因(如目标点随地球转动)而带来的大偏航角条件和剩余时间偏差的制导问题，制导指令结构简单，工程可实践性强，可提升迭代制导方法的适应性，并为我国未来发展包括垂直起降、自适应入轨等在内的先进运载技术提供技术支撑。

公开(公告)号：CN110276144B

公开(公告)日：2020-05-05

申请号：CN201910560945.1

申请日：2019-06-26

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 韦常柱 ,  李源 ,  崔乃刚 ,  吕吉星 ,  浦甲伦

IPC: G06F30/15 ,  G01M9/00 ,  G06N3/04

Abstract: 本发明公开了一种垂直起降运载器气动参数在线辨识方法，所述方法在风洞数据的基础上，利用极大似然法对不同飞行条件下的气动参数进行辨识，再通过训练神经网络的方式建立运载器飞行条件和气动参数间的关系，以适应运载器气动参数随飞行条件变化的情况。本发明基于风洞数据和极大似然法进行气动参数辨识，风洞数据气动插值表得到的气动参数，可以为极大似然法辨识参数提供良好的初值；训练后的神经网络可以用于气动参数在线辨识，实时性好，具有良好的工程实用性。该方法解决了垂直起降运载器气动参数离线辨识中一组气动参数对应多种飞行条件与实际不符、运载器气动参数在线辨识实时性差的问题，可用于在线气动参数辨识。

公开(公告)号：CN110442044A

公开(公告)日：2019-11-12

申请号：CN201910763919.9

申请日：2019-08-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 韦常柱 ,  徐大富 ,  许河川 ,  李源 ,  张泽

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明提出了一种基于垂直起降飞行器制导控制算法设计的半实物仿真平台，属于飞行器控制技术领域。所述平台包括综合仿真控制计算机、箭载计算机、执行机构、传感器和其他拓扑节点模块；所述箭载计算机通过串口通信与所述综合仿真控制计算机进行数据连接；所述综合仿真控制计算机通过D/A转换卡与所述执行机构进行数据连接；所述传感器通过串口与所述综合仿真控制计算机进行数据连接；所述其他拓扑节点模块的数据交互端与所述综合仿真控制计算机的对应端口相连。

公开(公告)号：CN109917673A

公开(公告)日：2019-06-21

申请号：CN201910282784.4

申请日：2019-04-09

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 崔乃刚 ,  韦常柱 ,  李源 ,  杨奔奔 ,  浦甲伦

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明涉及一种垂直起降飞行器半实物仿真舵机分系统的设计方法，属于微机及计算机程序开发技术领域。所述设计方法使用PCI-1721数模转换卡、PCI-1710hgu模数转换卡，连接模拟电压驱动的舵机和垂直起降飞行器半实物仿真系统综合仿真计算机，通过LabWindows/CVI编写板卡驱动程序，完成舵机分系统纳入半实物仿真系统的设计。

公开(公告)号：CN109470252A

公开(公告)日：2019-03-15

申请号：CN201811235049.X

申请日：2018-10-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 韦常柱 ,  崔乃刚 ,  王劲博 ,  李源 ,  徐大富

IPC: G01C21/24

Abstract: 本发明涉及一种基于凸优化的垂直起降重复使用运载器快速轨迹优化方法，属于飞行器轨迹优化与制导技术领域。所述方法包括：步骤一：建立垂直起降重复使用运载器返回着陆轨迹优化模型；步骤二、对所述返回着陆轨迹优化模型进行离散化处理；步骤三：对离散的轨迹优化问题进行凸化处理；步骤四：建立保证收敛性能的序列凸化算法。本发明提出的方法具有高精度，高准确度和求解快速性的特点。

公开(公告)号：CN108332612B

公开(公告)日：2019-02-26

申请号：CN201810022349.3

申请日：2018-01-10

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 韦常柱 ,  浦甲伦 ,  关英姿 ,  李源 ,  刁尹

IPC: F41G3/22 ,  G01C21/20

Abstract: 基于剩余能量实时预估的耗尽关机闭路制导方法，属于制导与控制领域。本发明是为了在耗尽关机闭路制导方法中能够对发动机剩余能量进行准确预估，以满足制导目标。它包括：获取满足制导约束的待增速度，并由所述待增速度获得待增速度模量；基于待增速度模量计算获得剩余能量预估值；以及按推力方向与待增速度方向一致的导引方法确定参考姿态角，基于参考姿态角获得制导调制姿态角。本发明用于耗尽关机闭路制导。

公开(公告)号：CN107122540B

公开(公告)日：2018-02-06

申请号：CN201710278026.6

申请日：2017-04-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 韦常柱 ,  浦甲伦 ,  常晓华 ,  李源 ,  何飞毅

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明提供一种基于斯托克斯积分法的地面测绘保障条件需求分析系统与分析方法，包括仿真平台主界面模块，所述仿真平台主界面模块包括弹道形态选择子模块、测绘条件设置子模块、弹道仿真子模块和数据处理与结果显示子模块。本发明采用模块化思想构建，计算速度快精度高，能够适应不同地形、不同任务、不同弹道形态的地面测绘保障条件需求分析，提高了分析结果的可信度。本发明的优点在于提供了良好的交互界面、集成了通用的导弹动力学模型库和地面数据库，便于平台的操作和功能扩充。

公开(公告)号：CN106599410B

公开(公告)日：2018-02-06

申请号：CN201611075769.5

申请日：2016-11-30

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 韦常柱 ,  常晓华 ,  李源 ,  丰海 ,  何飞毅

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明提供了一种多赋值法的扰动引力场对不同形态弹道影响特性分析系统及方法。该系统采用模块化思想构建，计算速度快精度高，能够适应不同任务、不同弹道形态的扰动引力影响特性分析要求，提高了分析结果的可信度。本发明的优点在于提供了良好的交互界面、集成了通用的导弹动力学模型库和扰动引力计算方法库，便于系统的操作和功能扩充。