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公开(公告)号：CN107884113A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201710979472.X
申请日：2017-10-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L5/13
Abstract: 一种用于水下螺旋桨推进器的推力测试方法，涉及水下动力技术领域。本发明是为了解决现有推力测试方法无法对存在空化效应时对推进器推力进行有效测试的问题。本发明所述的一种用于水下螺旋桨推进器的推力测试方法，首先测量出水下螺旋桨推进器在不同深度、不同角度、不同旋向与不同转速下的推力与驱动器的输入电流，然后利用机器学习算法对所采集的数据进行学习，在线辨识推进器模型参数，得到存在空化效应时推进器的推力模型，从而获得精确的推力。本发明适用于水下动力检测中的推力测试。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104354774B
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201410553734.2
申请日：2014-11-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D55/065 , B62D55/08
Abstract: 一种可变形履带式移动系统，它涉及一种移动系统，以解决现有履带移动系统不能同时满足环境条件对其提出的受力良好、减少电子元器件的使用、缓冲吸震和完全密封的要求的问题，它包括履带和车架，它还包括四套履带传动机构；变形机构包括第二电机、第二减速器、第一芯轴、第一从动轮、双排齿链轮、第一链轮、第二链轮，第一链条、第二链条、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第三锥齿轮、第四锥齿轮、第一连杆、第一螺杆、第二连杆、第二螺杆、弹簧、第二芯轴、第二从动轮、第一连接杆、第一滑动杆、第二连接杆、第二滑动杆、第三连接杆、第三滑动杆、第一连接架、第二连接架、第三连接架、第四连接架、第五连接架和第六连接架。本发明用于移动机器人。
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公开(公告)号：CN107816994B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201710978261.4
申请日：2017-10-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 一种用于室内受限结构化水域的水下定位方法，本发明涉及水下定位方法。本发明的目的是为了解决现有定位方法无法实现室内狭小水池高精度定位的问题。过程为:一、根据水下机器人的偏航角将大地坐标系O‑xyz旋转β角度，得到新的坐标系O‑x′y′z′；二、根据O‑x′y′z′，过点CRB作一条斜率为tanα的直线l0；随后过点CBL作一条直线l0的垂线l1；l0与l1将平面x′Oy′分为四个区域；三、根据t‑1时刻水下机器人的位置、t时刻姿态航向参考系统、前面和侧面高度计返回的数据确定水下机器人属于四个区域中的哪个区域；四、根据水下机器人所属区域采用多区域划分定位算法计算出水下机器人t时刻的位置。本发明用于机器人水下定位领域。
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公开(公告)号：CN107884113B
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201710979472.X
申请日：2017-10-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L5/13
Abstract: 一种用于水下螺旋桨推进器的推力测试方法，涉及水下动力技术领域。本发明是为了解决现有推力测试方法无法对存在空化效应时对推进器推力进行有效测试的问题。本发明所述的一种用于水下螺旋桨推进器的推力测试方法，首先测量出水下螺旋桨推进器在不同深度、不同角度、不同旋向与不同转速下的推力与驱动器的输入电流，然后利用机器学习算法对所采集的数据进行学习，在线辨识推进器模型参数，得到存在空化效应时推进器的推力模型，从而获得精确的推力。本发明适用于水下动力检测中的推力测试。
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公开(公告)号：CN107816994A
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201710978261.4
申请日：2017-10-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/206
Abstract: 一种用于室内受限结构化水域的水下定位方法，本发明涉及水下定位方法。本发明的目的是为了解决现有定位方法无法实现室内狭小水池高精度定位的问题。过程为:一、根据水下机器人的偏航角将大地坐标系O-xyz旋转β角度，得到新的坐标系O-x′y′z′；二、根据O-x′y′z′，过点CRB作一条斜率为tanα的直线l0；随后过点CBL作一条直线l0的垂线l1；l0与l1将平面x′Oy′分为四个区域；三、根据t-1时刻水下机器人的位置、t时刻姿态航向参考系统、前面和侧面高度计返回的数据确定水下机器人属于四个区域中的哪个区域；四、根据水下机器人所属区域采用多区域划分定位算法计算出水下机器人t时刻的位置。本发明用于机器人水下定位领域。
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公开(公告)号：CN104354774A
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201410553734.2
申请日：2014-11-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D55/065 , B62D55/08
CPC classification number: B62D55/065 , B62D55/08
Abstract: 一种可变形履带式移动系统，它涉及一种移动系统，以解决现有履带移动系统不能同时满足环境条件对其提出的受力良好、减少电子元器件的使用、缓冲吸震和完全密封的要求的问题，它包括履带和车架，它还包括四套履带传动机构；变形机构包括第二电机、第二减速器、第一芯轴、第一从动轮、双排齿链轮、第一链轮、第二链轮，第一链条、第二链条、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第三锥齿轮、第四锥齿轮、第一连杆、第一螺杆、第二连杆、第二螺杆、弹簧、第二芯轴、第二从动轮、第一连接杆、第一滑动杆、第二连接杆、第二滑动杆、第三连接杆、第三滑动杆、第一连接架、第二连接架、第三连接架、第四连接架、第五连接架和第六连接架。本发明用于移动机器人。
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