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公开(公告)号：CN102419597B
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201110397491.4
申请日：2011-12-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08 , G05B19/418
Abstract: 一种限定相对姿态的大规模编队航天器姿态一致控制方法，涉及大规模编队航天器的姿态协同控制方法，为了解决目前在有限敏感器、星载处理器能力较弱、通信带宽有限的情况下，难以完成大规模编队飞行任务的问题，它包括具体步骤如下：在控制过程中的每个调整姿态周期中，通过下述方法获得每颗航天器的控制力矩实现姿态调整：步骤一、基于近邻原则设计星间通信拓扑结构；决定敏感范围δ，将距第i颗航天器δ范围内所有的其它航天器都视为与所述第i颗航天器发生信息交互、协同；步骤二、实现两两邻近航天器间的相对姿态不超出预期的上限σ；第三步、获得第i颗航天器的控制输入力矩τi，τi作为输入力矩控制其姿态。用于航天器大规模编队飞行。
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公开(公告)号：CN101859146B
公开(公告)日：2011-11-30
申请号：CN201010228744.0
申请日：2010-07-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于预测滤波和经验模态分解的卫星故障预测方法，涉及空间卫星的安全运行及故障预测方法，解决了传统卫星故障预测与诊断方法存在受噪声影响严重、无法对故障趋势进行准确预测的问题，具体过程如下：一，利用卫星非线性姿态动力学关系，采用预测滤波的方法对卫星控制系统误差进行估计，得到系统模型误差项；二，对步骤一获得的系统模型误差项进行经验模态分解，得到前n阶本征模态函数IMF分量和残差分量；三，利用时间序列分析方法建立关于步骤二获得的残差分量的故障趋势的模型，完成微小和缓变故障的预报和检测。用于卫星姿态控制系统的故障诊断领域。
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公开(公告)号：CN101499218B
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN200910071493.7
申请日：2009-03-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G09B9/52
Abstract: 一种气浮转台喷嘴开关的控制电路，它涉及一种控制电路，具体涉及一种喷嘴开关的控制电路。本发明解决了现有气浮转台喷嘴的控制电路容易因运算放大器和外围电路的损坏而导致其上位仿真系统计算机损坏的问题。一种气浮转台喷嘴开关的控制电路，上位仿真系统计算机的信号输出端与CAN总线的信号输入端连接，所述CAN总线的信号输出端与单片机的信号输入端连接，单片机的驱动信号输出端与限流电路的输入端连接，限流电路的输出端与功率放大器的信号输入端连接。本发明适用于气浮转台运动的控制过程。
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公开(公告)号：CN101859146A
公开(公告)日：2010-10-13
申请号：CN201010228744.0
申请日：2010-07-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于预测滤波和经验模态分解的卫星故障预测方法，涉及空间卫星的安全运行及故障预测方法，解决了传统卫星故障预测与诊断方法存在受噪声影响严重、无法对故障趋势进行准确预测的问题，具体过程如下：一：利用卫星非线性姿态动力学关系，采用预测滤波的方法对卫星控制系统误差进行估计，得到系统模型误差项；二：对步骤一获得的系统模型误差项进行经验模态分解，得到前n阶本征模态函数IMF分量和残差分量；三：利用时间序列分析方法建立关于步骤二获得的残差分量的故障趋势的模型，完成微小和缓变故障的预报和检测。用于卫星姿态控制系统的故障诊断领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101799505A
公开(公告)日：2010-08-11
申请号：CN201010152801.1
申请日：2010-04-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01R31/00
Abstract: 一种陀螺的电模拟器，涉及一种星上设备的电模拟器，解决现有设备或者装置中无法满足陀螺的电模拟器与陀螺同时连入卫星测试系统的问题。它包括功能模拟模块、模拟器数据接口电路、供电输入接口电路和数据驱动接口电路，它还包括信号处理模块、星上设备数据接口电路和供电输出接口电路，功能模拟模块输出的模拟敏感数据信号与星上设备数据接口电路输出的陀螺信号在信号处理模块中进行隔离合成处理，信号处理模块的处理信号输出端与模拟器数据接口电路的处理信号输入端相连，供电输入接口电路的电压输出端与供电输出接口电路的电压输入端相连。本发明实现了陀螺电模拟器与陀螺同时连入卫星测试系统，用于卫星姿态控制系统或者整星测试。
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公开(公告)号：CN101499218A
公开(公告)日：2009-08-05
申请号：CN200910071493.7
申请日：2009-03-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G09B9/52
Abstract: 一种气浮转台喷嘴开关的控制电路，它涉及一种控制电路，具体涉及一种喷嘴开关的控制电路。本发明解决了现有气浮转台喷嘴的控制电路容易因运算放大器和外围电路的损坏而导致其上位仿真系统计算机损坏的问题。一种气浮转台喷嘴开关的控制电路，上位仿真系统计算机的信号输出端与CAN总线的信号输入端连接，所述CAN总线的信号输出端与单片机的信号输入端连接，单片机的驱动信号输出端与限流电路的输入端连接，限流电路的输出端与功率放大器的信号输入端连接。本发明适用于气浮转台运动的控制过程。
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公开(公告)号：CN115202215A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202211111217.0
申请日：2022-09-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明实施例公开了一种李群SE（3）上鲁棒自适应姿轨跟踪控制的方法、装置及介质，属于航天器姿轨控制技术领域；该方法可以包括：针对以指数坐标描述的航天器姿轨运动学和动力学方程，分离由弹性振动引发的集总扰动项，获得分离后的动力学模型；构建用于将未量化的控制信号进行量化的迟滞量化器模型；根据新定义的空间惯性列向量将所述分离后的动力学模型重构为空间惯性向量形式下的动力学模型；根据积分滑模面确定包含有未量化的控制信号的未量化控制器以及自适应律；将所述未量化控制器中的未量化的控制信号通过所述迟滞量化器模型进行量化，得到重构后的动力学模型中的量化后的控制信号。
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公开(公告)号：CN103940433B
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201410198696.3
申请日：2014-05-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/24
Abstract: 一种基于改进的自适应平方根UKF算法的卫星姿态确定方法，属于卫星姿态确定技术领域。本发明解决了在卫星姿态确定系统受到不确定性干扰和噪声的影响时，由于现有的EKF,UKF和SRUKF算法数值计算的舍入误差太大所引起的卫星姿态确定系统的不稳定以及对卫星姿态估计的精度低和卫星实际状态跟踪能力弱等问题。该卫星姿态确定方法的主要实现过程为：利用改进的自适应平方根UKF估计误差四元数和陀螺漂移误差；利用陀螺测量值和估计出来的陀螺漂移误差代入姿态运动学方程计算姿态四元数；利用估计出的误差四元数对解算出的姿态四元数进行修正；利用修正的姿态四元数进行姿态解算，确定卫星的姿态。本发明适用于卫星姿态确定技术领域。
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公开(公告)号：CN104792340A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510249554.X
申请日：2015-05-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/00
Abstract: 一种星敏感器安装误差矩阵与导航系统星地联合标定与校正的方法，本发明涉及星敏感器安装误差矩阵与导航系统星地联合标定与校正的方法。本发明的目的是为了解决现有星敏感器标定方法不能较好地完成对星敏感器的安装矩阵误差的标定，以及不能定期对星敏感器安装矩阵和导航系统偏差进行标定和校正的问题。按以下方案实现：一：信息θt,m和Xt,m；二：建立姿态信息和轨道参数信息测量模型；三：确定和四：计算和五：求取算术平均值；六：建立星敏感器实际的姿态安装矩阵和轨道参数信息校正模型；七：确定Δθ的方向；八：对六进行校正；九：进行姿态确定和轨道参数信息确定；十：每隔N个姿态重新执行。本发明应用于卫星姿态确定技术与卫星导航技术领域。
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