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公开(公告)号：CN118534471A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410619321.3
申请日：2024-05-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明提供一种基于传感器融合的门与门把手定位检测方法及系统，属于图像处理领域。为解决现有移动机械臂利用雷达点云读取目标信息时，检测效果不佳，未考虑机械臂末端不在平面内做圆弧运动，轨迹规划难度高和精度较差的问题。包括建立感知系统坐标系，获取相机与激光雷达之间的变换矩阵，利用YOLOv5s目标检测算法检测门与门把手，基于雷达点云的门平面及开度检测，对雷达点云进行划分和分割，再对点云进行平面拟合，得到门平面的法向量，进而对门开度进行检测，得到门的开合角度。通过计算移动平台和门把手之间的方向误差，有效降低对规划精准度的要求；通过推算门平面的开度，有效提高开门成功率，便于移动平台后续的定位导航和规划。
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公开(公告)号：CN116256973B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202211678533.6
申请日：2022-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种宏微冗余驱动运动台协同控制系统及方法，涉及一种控制系统及方法。轨迹生成器R生成期望运动轨迹r1(k)和r2(k)，耦合系统包括耦合信号d12(s)和d21(s)，协同迭代控制系统输入同步误差信号，输出迭代控制信号，微动运动台伺服误差e2(k)经过反馈控制器C2(s)，再加上前馈控制器A2(s)的信号输入到微动台模型，输出实际运动轨迹y2(k)，宏动运动台伺服误差e1(k)加上迭代控制信号经过反馈控制器C1(s)，再加上前馈控制器A1(s)的信号输入到宏动台模型，输出实际运动轨迹y1(k)。进行多通道方法学习有效提高学习频率，扩展学习带宽，提高迭代同步精度。
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公开(公告)号：CN116256973A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202211678533.6
申请日：2022-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种宏微冗余驱动运动台协同控制系统及方法，涉及一种控制系统及方法。轨迹生成器R生成期望运动轨迹r1(k)和r2(k)，耦合系统包括耦合信号d12(s)和d21(s)，协同迭代控制系统输入同步误差信号，输出迭代控制信号，微动运动台伺服误差e2(k)经过反馈控制器C2(s)，再加上前馈控制器A2(s)的信号输入到微动台模型，输出实际运动轨迹y2(k)，宏动运动台伺服误差e1(k)加上迭代控制信号经过反馈控制器C1(s)，再加上前馈控制器A1(s)的信号输入到宏动台模型，输出实际运动轨迹y1(k)。进行多通道方法学习有效提高学习频率，扩展学习带宽，提高迭代同步精度。
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公开(公告)号：CN118068656B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410208941.8
申请日：2024-02-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G03F7/20
Abstract: 本发明公开了一种基于不确定性补偿的超精密光刻装备学习控制系统及方法，所述系统包括运动轨迹生成部分、学习控制部分、反馈控制部分和不确定性补偿部分，运动轨迹生成部分包括运动轨迹生成器Cr，运动轨迹生成器Cr产生参考运动轨迹yd(t)，yd(t)减去位置测量信号yε,k(t)得到位置误差信号ek(t)，ek(t)输入给学习控制部分，学习控制部分产生前馈信号eff,k(t)，eff,k(t)与ek(t)相加得到修正误差信号efb,k(t)，efb,k(t)输入给反馈控制部分，反馈控制部分包括反馈控制器Cfb，反馈控制器Cfb产生反馈控制量ufb,k(t)，ufb,k(t)输入给不确定性补偿部分，不确定性补偿部分产生位置测量信号yε,k(t)。本发明能够有效减少模型不确定性对学习性能的影响，同时可有效补偿外部随机扰动，设计简单，具有较强实际应用价值。
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公开(公告)号：CN118470077A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410619320.9
申请日：2024-05-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G06T7/33 , G06V10/46 , G06V10/75 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 本发明提供一种基于双目相机和激光雷达的多传感器融合的充电机器人自主定位方法及系统，属于图像处理和自主定位领域。为解决现有感知系统利用激光点云数据，对遮挡或多个目标重叠场景下的检测场景不敏感；或采用视觉检测算法，无法有效获取目标朝向和姿态特征问题。本发选用YOLOv5对电动车辆检测，获取目标在三维空间中位置坐标，结合激光雷达对目标完整点云的提取，有效解决单一传感器检测不准、障碍遮挡影响、位置姿态信息获取不完整的问题；通过点云特征提取以及两阶段配准，有效剔除配准过程中错误匹配对的干扰，实现实时点云与预录制点云之间的匹配，得到目标车辆的位置与姿态朝向信息，为后续充电机器人自主导航和插电任务做铺垫。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116774585A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310751744.6
申请日：2023-06-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种纳米精度运动台学习控制系统及方法，涉及一种运动台控制系统及方法。闭环反馈部分包括运动轨迹生成器、反馈控制器、运动台及傅里叶变换器一，前馈部分包括傅里叶变换器二、学习控制器、迭代后移算子及傅里叶逆变换器。迭代实验次数j赋初值为j＝1，第j次频域前馈信号赋初值为0；运行系统采集频域误差信号和频域位置测量信号；更新第j+1次频域前馈信号；迭代实验次数j值加1，跳转至步骤二。能够有效抑制外部噪声和扰动的影响，提高收敛性能，而且计算量较少，学习增益确定简单，鲁棒性强，便于工程应用。
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公开(公告)号：CN118470077B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202410619320.9
申请日：2024-05-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G06T7/33 , G06V10/46 , G06V10/75 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 本发明提供一种基于双目相机和激光雷达的多传感器融合的充电机器人自主定位方法及系统，属于图像处理和自主定位领域。为解决现有感知系统利用激光点云数据，对遮挡或多个目标重叠场景下的检测场景不敏感；或采用视觉检测算法，无法有效获取目标朝向和姿态特征问题。本发选用YOLOv5对电动车辆检测，获取目标在三维空间中位置坐标，结合激光雷达对目标完整点云的提取，有效解决单一传感器检测不准、障碍遮挡影响、位置姿态信息获取不完整的问题；通过点云特征提取以及两阶段配准，有效剔除配准过程中错误匹配对的干扰，实现实时点云与预录制点云之间的匹配，得到目标车辆的位置与姿态朝向信息，为后续充电机器人自主导航和插电任务做铺垫。
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公开(公告)号：CN118404583A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410619318.1
申请日：2024-05-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种移动机械臂柔顺开门运动规划方法及系统，属于机器人运动规划领域。为解决现有机械臂完成开门任务时，由于移动平台与机械臂末端自身控制存在误差，导致旋拧把手及推拉门时会出现真实运动与设计轨迹不完全重合，造成开门失败或机械臂损坏的问题。包括计算出机械臂力域中的雅可比矩阵，将关节转矩与末端外力联系到一起，根据机械臂输出的各关节转矩计算得到末端所受环境外力；在笛卡尔空间控制机械臂末端执行器，在关节空间对关节控制；通过阻抗控制系统，可以显著降低运动干涉问题；将移动机械臂开门任务分解为四个次要任务，并针对每个次要任务提出了相对独立的控制器设计方法，实现车臂协同任务，显著提高开门效率和成功率。
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公开(公告)号：CN114062304A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202110889130.5
申请日：2021-08-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N21/359 , G01N21/47 , G01N21/01 , G01J3/18
Abstract: 本发明设计了一种基于智能手机的微型漫反射光谱测量系统，属于光谱分析领域。本发明采用一块小口径的凹球面反射镜来实现传统微型光谱仪的准直成像系统，实现了更小型化的结构和更高的分辨率，将光源、光谱仪与数据处理设备集成为一个便携式的系统。光谱仪由光纤、狭缝、凹球面反射镜、衍射光栅组成，由智能手机拍摄上述光谱仪形成的光谱图像。光谱仪探测范围是400nm‑1100nm，中心波长分辨率达到为0.3nm。基于此系统，配套手机APP包括图像处理、光谱分析程序，使用不同数学模型可对不同成分进行含量、浓度等分析。本发明解决了现有手机光谱仪技术分辨率低、光谱范围窄、元件多、体积大等缺陷，是一种实用的便携式光谱分析解决方案。
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公开(公告)号：CN112964463A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110396085.X
申请日：2021-04-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 一种与反力架配合的平行四连杆试验加载装置，涉及土木工程领域。为解决现有的拟静力试验中无法很好保证试件顶部水平运动，平行四连杆装置与千斤顶装置或电液伺服作动器装置的衔接不合适时容易对加载效果产生严重影响。框架内部底面一侧设有平行四连杆机构，且平行四连杆机构的底端与框架内部底面铰连接，平行四连杆机构的顶端与横梁的一端下表面铰连接，横梁的另一端与竖梁的顶端固定连接，横梁与框架内壁之间设有一号作动器，且一号作动器的底部与框架的内部顶端固定连接，竖梁与框架内壁之间设有二号作动器，二号作动器的底部与框架的内部侧壁固定连接，横梁的上表面中部设有一个连接件。本发明适用于土木工程领域的力学性能测试试验。
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