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公开(公告)号：CN104586514A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201510063941.4
申请日：2015-02-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 用于腹腔微创手术的视觉机器人，它涉及一种视觉机器人，以解决现有手持或头戴的视觉手术器械在进行手术时，存在易受医生情绪和疲劳程度影响，智能化程度较低，手术精度和质量差，以及基于机器人技术的智能化视觉手术机器人系统价格昂贵、成本高、灵活性和自由性较差的问题，它包括壳体和清洁基体；它还包括三段轴结构、悬挂支架、电机、曲柄滑块机构、摄像头模块、无线收发模块、中枢控制电路模块、两个永磁铁、两个固定轴和多个LED灯；三段轴结构包括第一传动轴、第二传动轴、第三传动轴、弹簧和方形键；曲柄滑块机构包括驱动轴、曲柄、连杆、滑块、连接杆、导轨、冠状齿轮、直齿轮、第一圆柱齿轮和第二圆柱齿轮；本发明用于腹腔微创手术。
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公开(公告)号：CN104523309A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201510036194.5
申请日：2015-01-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B17/02
CPC classification number: A61B17/0218 , A61B17/0281
Abstract: 用于微创手术的腹腔内牵拉手术机器人，它涉及一种用于微创手术的机器人，以解决现有手术器械在进行手术过程中易发生干扰，同时手术过程总手术器械的移动灵活性和自由性较差以及现有手术机器人体积大、价格昂贵的问题，它包括壳体、摆动机构、伸缩机构和夹持机构；摆动机构包括第一电机、第一锥齿轮、第二锥齿轮和肩部转动连杆；伸缩机构包括第二电机、第一圆柱齿轮、第二圆柱齿轮、第一丝杠副和套筒；夹持机构包括第三电机、第二丝杠副、第一连杆、第二连杆、第三连杆和钳子；壳体内布置有摆动机构、伸缩机构和夹持机构。本发明用于微创手术。
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公开(公告)号：CN103976792A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410244729.3
申请日：2014-06-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于腹腔内视觉机器人单元的自清洁和倾角调节传动机构，它涉及一种机器人自清洁和倾角调节传动机构。本发明为了解决现有腹腔内视觉机器人传动机构的体积大以及无法实现镜头表面自清洁的问题。本发明阻尼器和第二齿轮套装在固定轴上，第一齿轮套装在第二传动轴的一端，第二传动轴的另一端与连接轴的一端可转动连接，连接轴的另一端与第一传动轴的一端连接，第一带轮套装在第一传动轴上，第一传动轴与电机连接，第二带轮和转向带轮设在滑轨基座的低端面上，曲柄穿设在滑轨基座上，曲柄的上端与连杆的一端连接，连杆的另一端与滑块连接，滑块可滑动设置在滑槽内，连接杆的一端与滑块连接。本发明用于腹腔内视觉机器人中。
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公开(公告)号：CN119950927A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510126115.3
申请日：2025-01-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种支持快速更换的导管输送机构及使用该机构的力感知气管插管机器人，它涉及医疗器械领域。本发明解决了现有气管插管机构存在的放管精度低，以及换管速度慢的问题。本发明的导管支架安装在纵向臂的上端面上，导管电机安装在导管支架上并通过主动导轮芯与主动导轮连接，导轮滑块机构和棘爪嵌装在导管支架内，支架盖盖装导管支架上，并遮盖在导轮滑块机构和棘爪上，从动导轮转动安装在导轮滑块机构上，拨动棘爪后向外侧滑动从动导轮实现从动导轮与主动导轮之间距离的调整。本发明用于辅助医生在手术前或者麻醉后将气管导管经过口腔插入到患者气管内，以建立人工气道辅助患者呼吸。
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公开(公告)号：CN104523339A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201510036309.0
申请日：2015-01-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 用于微创手术的腹腔内磁锚定夹持手术机器人，它涉及一种用于微创手术的机器人，以解决现有腹腔微创手术过程中，手术医生直接手持手术器械操作影响手术的精度和质量，以及现有手术机器人成本高、占用体积大，移动自由性较差的问题，它包括机械结构单元和电控单元；机械结构单元包括壳体、第一蜗杆、第二蜗杆、蜗轮、齿条、永磁铁、悬挂基座和夹持机构；夹持机构包括第三电机、丝杠副、第一连杆、第二连杆、第三连杆和钳子；电控单元包括第一电机、第二电机、控制电路模块和无线收发模块；壳体的内侧壁上镶嵌有控制电路模块和无线收发模块，壳体内布置有第一蜗杆、第二蜗杆、蜗轮、齿条、第一电机、第二电机和夹持机构。本发明用于微创手术。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1562882A
公开(公告)日：2005-01-12
申请号：CN200410013685.X
申请日：2004-04-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C04B35/56 , C04B35/563 , C04B35/622
Abstract: C/W2B5复合材料的制备方法，它是一种C/W2B5复合材料的制备方法。它的操作步骤为：a.以粒径为0.1μm～20μm的B4C粉末，粒径为0.1μm～20μm的WC粉末，粒径为15nm～200nm的碳黑粉末为原料，B4C∶WC∶碳黑的摩尔比为(4～6)∶(7～9)∶(0～120)，按常规工艺混料；b.将混合好的物料装入石墨模具中；c.然后置于高真空热压炉中，在真空或保护气体中烧结，烧结温度为1600℃～2200℃，施加在石墨模具上的压力为15MPa～45MPa，保温时间0.5～3小时。用本发明的方法制备的C/W2B5复合材料的致密度≥96％、电阻率≤2.0μΩ·m、室温抗弯强度≥350MPa、室温断裂韧性≥5MPa·m1/2。
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公开(公告)号：CN103976792B
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201410244729.3
申请日：2014-06-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于腹腔内视觉机器人单元的自清洁和倾角调节传动机构，它涉及一种机器人自清洁和倾角调节传动机构。本发明为了解决现有腹腔内视觉机器人传动机构的体积大以及无法实现镜头表面自清洁的问题。本发明阻尼器和第二齿轮套装在固定轴上，第一齿轮套装在第二传动轴的一端，第二传动轴的另一端与连接轴的一端可转动连接，连接轴的另一端与第一传动轴的一端连接，第一带轮套装在第一传动轴上，第一传动轴与电机连接，第二带轮和转向带轮设在滑轨基座的低端面上，曲柄穿设在滑轨基座上，曲柄的上端与连杆的一端连接，连杆的另一端与滑块连接，滑块可滑动设置在滑槽内，连接杆的一端与滑块连接。本发明用于腹腔内视觉机器人中。
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公开(公告)号：CN104586515A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201510063989.5
申请日：2015-02-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B19/00
CPC classification number: A61B17/00234
Abstract: 无线可充电腹腔内磁锚定视觉手术机器人，它涉及一种视觉机器人，以解决现有腹腔镜技术通过内窥镜导诊，工作劳动强度大，以及内窥镜视野的范围调整困难，内窥镜还会与手术器械有一定干扰，增加手术难度的问题，它包括壳体、清洁基体和三段轴结构，它还包括悬挂支架、电机、阻尼器、曲柄滑块机构、摄像头模块、无线收发模块、中枢控制电路模块、两个永磁铁、两套可充电电池组、两个固定轴和多个LED灯；曲柄滑块机构包括驱动轴、曲柄、连杆、滑块、连接杆、导轨、冠状齿轮、直齿轮、第一圆柱齿轮和第二圆柱齿轮。本发明用于腹腔微创手术。
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公开(公告)号：CN104523309B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201510036194.5
申请日：2015-01-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B17/02
Abstract: 用于微创手术的腹腔内牵拉手术机器人，它涉及一种用于微创手术的机器人，以解决现有手术器械在进行手术过程中易发生干扰，同时手术过程总手术器械的移动灵活性和自由性较差以及现有手术机器人体积大、价格昂贵的问题，它包括壳体、摆动机构、伸缩机构和夹持机构；摆动机构包括第一电机、第一锥齿轮、第二锥齿轮和肩部转动连杆；伸缩机构包括第二电机、第一圆柱齿轮、第二圆柱齿轮、第一丝杠副和套筒；夹持机构包括第三电机、第二丝杠副、第一连杆、第二连杆、第三连杆和钳子；壳体内布置有摆动机构、伸缩机构和夹持机构。本发明用于微创手术。
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公开(公告)号：CN104523339B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201510036309.0
申请日：2015-01-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 用于微创手术的腹腔内磁锚定夹持手术机器人，它涉及一种用于微创手术的机器人，以解决现有腹腔微创手术过程中，手术医生直接手持手术器械操作影响手术的精度和质量，以及现有手术机器人成本高、占用体积大，移动自由性较差的问题，它包括机械结构单元和电控单元；机械结构单元包括壳体、第一蜗杆、第二蜗杆、蜗轮、齿条、永磁铁、悬挂基座和夹持机构；夹持机构包括第三电机、丝杠副、第一连杆、第二连杆、第三连杆和钳子；电控单元包括第一电机、第二电机、控制电路模块和无线收发模块；壳体的内侧壁上镶嵌有控制电路模块和无线收发模块，壳体内布置有第一蜗杆、第二蜗杆、蜗轮、齿条、第一电机、第二电机和夹持机构。本发明用于微创手术。
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