公开(公告)号：CN116946390A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202310620823.3

申请日：2023-05-30

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 丁亮 ,  牛丽周 ,  杨怀广 ,  张圣杰 ,  高海波 ,  单俊奇 ,  邓宗全

IPC: B64G1/16 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，并提供多运动模态软体足式机器人，包括气动机体、控制板、阀组、气泵、支架及腿足机构，多个支架间隔连接于气动机体，控制板、阀组和气泵分别设置在支架上，腿足机构连接于支架，控制板分别与阀组、气泵和腿足机构通信连接，气泵与阀组连接，气动机体由弹性材料制成，且气动机体内设置有多个腔室，阀组与气动机体内的腔室连接，以用于控制多个腔室的充放气动作。通过上述结构设置，通过控制气动机体不同的卷曲变形，并配合腿足机构动作，可实现多种运动模态，进而可适应复杂多变的地形，同时，由弹性材料制成的气动机体防磕碰、不易损坏，适应环境能力更强。

公开(公告)号：CN117991246A

公开(公告)日：2024-05-07

申请号：CN202410010816.6

申请日：2024-01-04

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 晁涛 ,  田俊曦 ,  杨明 ,  单俊奇 ,  倪松然

IPC: G01S11/06 ,  G01S5/02

Abstract: 无线传感器网络定位中天线各向异性误差计算方法及装置、方向补偿方法及装置，涉及室内定位和多无人机协同定位技术领域。为解决现有技术中存在的，现有基于RSS的测距精度补偿方法，仅仅考虑固定角度下的天线各向异性引起的RSS差异，对于无人机协同定位等姿态时变的工况不适用的技术问题，本发明提供的技术方案为：无线传感器网络定位中天线各向异性误差计算方法，方法包括：采集离线数据的步骤；根据离线数据，建立测距偏差模型的步骤；采集预设时刻时，终端的姿态信息的步骤；根据终端的姿态信息，得到RSS偏差补偿值的步骤；根据RSS偏差补偿值的均值和方差，得到预设时刻时，实际数据与离线数据的误差的步骤。可以应用于室内定位系统中。

公开(公告)号：CN117555329A

公开(公告)日：2024-02-13

申请号：CN202311483369.8

申请日：2023-11-08

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高海波 ,  丁亮 ,  单俊奇 ,  徐鹏 ,  李政洋 ,  杨怀广 ,  邓宗全 ,  于海涛

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D109/12

Abstract: 本发明提供了一种面向未知环境的空地协同探索方法及探索系统，涉及机器人技术领域，该方法包括：获取待探索空间中无人机当前视野感知范围内的影像信息；基于影像信息，确定无人机当前视野感知范围内的有效视点；根据有效视点，规划无人机的探索路径；控制无人机根据探索路径进行探索，确定地面机器人的起始点及无人机探索区域的地面地形信息；根据起始点和地面地形信息，规划地面机器人的起始点之间可达的最优路径；控制地面机器人根据最优路径对待探索空间进行探索作业。本发明采用相应方法，以通过探索系统的无人机和地面机器人进行空地协同探索，弥补了采用无人机或地面机器人单独进行探索时存在的局限性，提升了多机空地协同探索的效率。