公开(公告)号：CN117103306A

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202310800154.8

申请日：2023-06-30

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 姜力 ,  丁柯瀚 ,  甄睿辰

IPC: B25J15/00 ,  B25J17/02 ,  B25J15/12

Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种刚柔耦合气动软体手腕，包括：支撑结构，所述支撑结构上对称设有两个第一气压驱动器；第一阻塞机构，设于所述支撑结构上，且靠近所述第一气压驱动器；第一旋转机构，设于所述第一气压驱动器和第一阻塞机构上，所述第一气压驱动器与第一阻塞机构绕所述第一旋转机构转动；第二气压驱动器和第二阻塞机构，所述第二气压驱动器具有两个，且对称设于所述支撑结构上，位于所述第一气压驱动器与第一阻塞机构的下方；该软体手腕不仅在每个关节中都有固定旋转轴，而且有较大输出扭矩的双向气压驱动器，增加了软体手腕的弯曲曲率，这大大提高了腕部的灵活性。

公开(公告)号：CN120002689A

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202510159765.8

申请日：2025-02-13

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 姜力 ,  丁柯瀚 ,  程明

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/12 ,  B25J17/00 ,  B25J9/10 ,  B25J9/16 ,  G01C9/00

Abstract: 基于IMU的软体灵巧手姿态传感系统及其集成方法，属于机器人手技术领域，尤其涉及软体灵巧手的姿态和运动的实时感知；解决了现有技术所存在的受软体灵巧手的手指尺寸较小的限制，驱动器和传感器之间容易互相影响的问题；以及受到工艺和材料的限制，传感器的信号稳定性难以保证的问题；以及软体手指关节自由度较多，现有传感器方案难以感知其全部姿态信息的问题；所述系统包括：五个IMU手指柔性传感模块、IMU中心采集板、控制板以及上位机。所述的基于IMU的软体灵巧手姿态传感系统及其集成方法，适用于软体灵巧手整手姿态和运动的实时感知。

公开(公告)号：CN119704202A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202510171412.X

申请日：2025-02-17

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 姜力 ,  丁柯瀚 ,  程明

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明属于控制器设计技术领域，具体涉及一种用于刚软耦合灵巧手运动控制的双闭环控制器及其设计方法。所述气压环为内环，使用滑模控制器；所述位置环为外环，使用前馈+PID控制器；所述气压环包括气压环的数据处理模块和滑模控制器；所述位置环包括位置环的数据处理模块和前馈+PID控制器；所述气压环的数据处理模块分别与IMU传感器和位置环的数据处理模块相连接；所述滑模控制器分别与前馈+PID控制器、气压传感器和电磁阀相连接，所述位置环的数据处理模块还接收关节角目标轨迹数据。本发明用于实现软体灵巧手指的运动控制。

公开(公告)号：CN117325150B

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202311123176.1

申请日：2023-09-01

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 姜力 ,  甄睿辰 ,  丁柯瀚 ,  李鹤新 ,  程明 ,  杨邦出

IPC: B25J9/16 ,  G01D21/02 ,  B25J13/08 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0499 ,  G06N3/084 ,  G06F18/214

Abstract: 本申请公开了一种基于域间自适应的无力传感器刚软手指多点接触检测方法，属于气动软体机器人力触觉感知领域，该方法包括：通过触觉传感器得到源数据集，包括源手指的气压向量、关节角度向量和标签向量；通过气压传感器和软体关节角度传感器得到目标数据集，包括0标签数据集和缺失标签数据集；构建组合网络，包括用于增强数据特征的特征生成器、用于提取共同特征的特征提取器、用于根据共同特征预测目标手指接触状态的自适应分类器；通过源数据集和0标签数据集对组合网络进行预训练；通过源数据集和缺失标签数据集对预训练后的组合网络进行迭代训练，并对目标手指的接触状态进行实时预测。实现气动软体机器人的力触觉感知功能。

公开(公告)号：CN117325150A

公开(公告)日：2024-01-02

申请号：CN202311123176.1

申请日：2023-09-01

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 姜力 ,  甄睿辰 ,  丁柯瀚 ,  李鹤新 ,  程明 ,  杨邦出

IPC: B25J9/16 ,  G01D21/02 ,  B25J13/08 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0499 ,  G06N3/084 ,  G06F18/214

Abstract: 本申请公开了一种基于域间自适应的无力传感器刚软手指多点接触检测方法，属于气动软体机器人力触觉感知领域，该方法包括：通过触觉传感器得到源数据集，包括源手指的气压向量、关节角度向量和标签向量；通过气压传感器和软体关节角度传感器得到目标数据集，包括0标签数据集和缺失标签数据集；构建组合网络，包括用于增强数据特征的特征生成器、用于提取共同特征的特征提取器、用于根据共同特征预测目标手指接触状态的自适应分类器；通过源数据集和0标签数据集对组合网络进行预训练；通过源数据集和缺失标签数据集对预训练后的组合网络进行迭代训练，并对目标手指的接触状态进行实时预测。实现气动软体机器人的力触觉感知功能。