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公开(公告)号：CN119609489A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411838259.3
申请日：2024-12-13
Applicant: 吉林大学
IPC: B23K37/02 , B23K31/02 , B23K101/00
Abstract: 一种基于机器视觉的白车身自主焊接方法，涉及汽车制造、白车身焊接领域，解决现有采用焊接机器人依赖于焊接条件进而影响焊接质量，以及存在灵活性差，降低焊接的工作效率同时延长产品的成产周期最终导致增加生产成本等问题。本方法通过对相机进行标定，获取相机内参和畸变系数；获取车身图像后提取特征点质心二维坐标；根据质心二维坐标与车身模型的特征点质心三维坐标，解算车体坐标系到相机坐标系的坐标转换关系；进行手眼标定，标定出相机坐标系到机械臂坐标系的坐标转换关系；将焊点的位置坐标由车身坐标系转换到机械臂坐标系下，机械臂进行焊接等步骤实现；本方法无需全部识别出所有焊点的位置，计算量减小，对硬件的要求也随之降低。
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公开(公告)号：CN107443391B
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN201710203371.3
申请日：2017-03-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种物品取放装置及其控制方法，所述物品取放装置包括车体以及位于所述车体上的：存放模块，用于存放物品；机器人模块，包括与车体连接的活动臂以及与活动臂连接的夹取结构；传送模块，位于存放模块与机器人模块之间，用于将存放模块中存放的物品传送至机器人模块的夹取结构的夹取范围内或将机器人模块的夹取结构回收的物品传送至存放模块中；控制模块，用于对车体、存放模块、机器人模块以及传送模块提供控制。本发明克服了工作环境对人力操作的局限，物品取放装置可以实现到达目的地、放置物品、钻孔及埋置物品、回收物品等一系列工作，为地质勘探及类似工作提供便利。
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公开(公告)号：CN107443391A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710203371.3
申请日：2017-03-30
Applicant: 吉林大学
CPC classification number: B25J11/00 , B25J5/005 , B25J9/1602 , B25J13/08
Abstract: 本发明公开了一种物品取放装置及其控制方法，所述物品取放装置包括车体以及位于所述车体上的：存放模块，用于存放物品；机器人模块，包括与车体连接的活动臂以及与活动臂连接的夹取结构；传送模块，位于存放模块与机器人模块之间，用于将存放模块中存放的物品传送至机器人模块的夹取结构的夹取范围内或将机器人模块的夹取结构回收的物品传送至存放模块中；控制模块，用于对车体、存放模块、机器人模块以及传送模块提供控制。本发明克服了工作环境对人力操作的局限，物品取放装置可以实现到达目的地、放置物品、钻孔及埋置物品、回收物品等一系列工作，为地质勘探及类似工作提供便利。
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公开(公告)号：CN116977423A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310946762.X
申请日：2023-07-31
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种基于动态光心成像模型的双目定位方法，涉及视觉定位技术领域，解决现在小孔成像模型进行目标物体的双目定位时，不同物距物体定位任务时成像系统光心的位置不发生变化，导致双目定位精度差的问题，本发明构建符合实际双目定位场景下的光学成像模型，将光学镜头的镜头厚度参数引入到光学系统成像过程中，分析动态光心成像理论；将动态光心成像理论引入双目定位模型中，获取空间中目标点在左相机图像传感器坐标系下的真实景深距离与动态光心成像模型参数之间的关系；通过构建动态光心成像模型，结合静态光心成像模型及动态光心成像模型的标定结果，确定目标点的最终定位结果；本发明具有更高的定位精度和三维重建精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116563486A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310527631.8
申请日：2023-05-11
Applicant: 吉林大学 , 长春光华科技发展有限公司
IPC: G06T17/05 , G06T5/20 , G06T7/40 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 一种基于地势图的双边纹理滤波改进方法，涉及图像处理技术领域，解决现有纹理滤波方法在边缘感知、纹理测量区域获取等存在计算过程复杂，同时无法滤除高对比度纹理等问题。本发明通过设定纹理边缘置信图，采用不同方向上的各向异性高斯滤波核与纹理边缘置信图进行卷积运算；在图像的主方向上采用非极大值抑制方法，获取局部区域内的强度最大纹理边缘像素，得到单像素纹理边缘；在经过地势图方法得到的图像准确的纹理测量区域的基础上，采用局部颜色直方图统计的方法，实现像素的纹理测量；本发明方法在保留图像边缘、细小结构、以及高对比度滤除方面相较于当前最优的纹理滤波方法具有更好的效果。
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公开(公告)号：CN107187443B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201710302121.5
申请日：2017-05-02
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W30/04 , B60W40/105 , B60W40/00 , B60W50/14
Abstract: 一种车辆失稳预警系统和方法，所述车辆失稳预警系统包括：检测模块，用于检测车辆的状态参数并提供表示所述状态参数的检测信号；数据采集模块，用于对来自检测模块的检测信号进行滤波处理以得到检测数据；预警模块，用于基于检测数据根据代理函数来判断是否存在翻车危险，如果是，则发出预警，其中所述代理函数是预先基于检测数据通过克里金算法拟合的。通过利用克里金算法构建代理函数，能够建立车辆的状态参数与车身稳定性的函数关系，提高预警准确度。
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公开(公告)号：CN110736564A
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201911041334.2
申请日：2019-10-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种本征型F-P温度和压力传感探头的改进方法，涉及传感器技术领域，包括单模光纤，单模光纤的内部设置有光信号，单模光纤的外侧活动连接有陶瓷套芯，陶瓷套芯的外侧活动连接有密封圈，所述单模光纤的内部活动连接有石墨烯薄膜，所述单模光纤的内部设置有F-P腔气室，所述单模光纤右侧的外部活动连接有外层保护套。该本征型F-P温度和压力传感探头的改进方法：非本征型F-P腔的光纤压力传感器的灵敏度可理解为薄膜中心烧度随外界压力的变化，所用石墨烯薄膜越薄，灵敏度就越大。光纤温度传感器的灵敏度受材料热光、热膨胀系数影响。而石墨稀材料具有超高的热光、热膨胀系数，故可大幅提高灵敏度，测量范围可达1008℃，在极端环境中也可应用。
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公开(公告)号：CN107450311A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710255070.5
申请日：2017-04-19
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明提供一种自适应逆控制方法，用于控制被控系统，包括：接收理想输出信号Yr和所述被控系统的输出信号Y，计算两者的偏差e(t)；对偏差e(t)进行Lyapunov自适应控制律计算，得到理论输出信号Yc；根据偏差e(t)、输出信号Y和理论控制信号Uc，对克里金逆模型进行模型修正和参数修正；以及根据所述理论输出信号Yc与外界扰动信号，基于所述克里金逆模型计算理论控制信号Uc，并将理论控制信号Uc输出到所述被控系统。通过在线调整克里金逆模型的逆运算参数，并且在控制的过程中不断充实完善逆模型的函数逼近精度，从而提高整个系统的控制性能和控制精度。本发明同时提供一种自适应逆控制装置、逆模型建模方法和装置。
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公开(公告)号：CN107187443A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710302121.5
申请日：2017-05-02
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W30/04 , B60W40/105 , B60W40/00 , B60W50/14
CPC classification number: B60W30/04 , B60W40/00 , B60W40/105 , B60W50/14
Abstract: 一种车辆失稳预警系统和方法，所述车辆失稳预警系统包括：检测模块，用于检测车辆的状态参数并提供表示所述状态参数的检测信号；数据采集模块，用于对来自检测模块的检测信号进行滤波处理以得到检测数据；预警模块，用于基于检测数据根据代理函数来判断是否存在翻车危险，如果是，则发出预警，其中所述代理函数是预先基于检测数据通过克里金算法拟合的。通过利用克里金算法构建代理函数，能够建立车辆的状态参数与车身稳定性的函数关系，提高预警准确度。
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