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公开(公告)号：CN119958541A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510042907.2
申请日：2025-01-10
Applicant: 厦门大学
IPC: G01C21/16 , G01C21/20 , G06N3/045 , G06N3/0442 , G06N3/0464 , G06F18/10 , G06N3/084 , H04W4/33
Abstract: 本发明涉及一种基于分布式扩展卡尔曼滤波深度学习优化算法的室内综合定位系统，属于室内定位领域。该系统通过引入神经网络（Neural Network,），将深度学习方法CNN‑LSTM应用于UWB NLOS/LOS信号分类，然后再引入分布式扩展卡尔曼滤波DEKF将超宽带UWB经过CNN‑LSTM优化过后的数据与惯性测量单元IMU的数据进行融合，抑制IMU随时间漂移造成累计误差从而保证测距数据精度的同时也保证各个传感器数据融合不会出现累计误差和时间同步的问题。本发明所提出的基于分布式扩展卡尔曼滤波深度学习优化算法CNN‑LSTM‑DEKF能够自动适应不同的传感器特性及环境变化，在复杂的室内环境中提供更加准确、鲁棒的定位结果。实验结果表明，在多径效应显著和信号遮挡间隙的室内环境中，本发明方法显着提升了定位精度。
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公开(公告)号：CN116039793A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310074566.8
申请日：2023-01-16
Applicant: 厦门大学嘉庚学院
Inventor： 周朝霞
Abstract: 本发明公开了一种带自动充电功能的球形机器人，具体涉及机器人领域，包括充电架体、两组左右半壳体以及中间壳体，两组左右半壳体分别为左半球壳和右半球壳，两组左右半壳体与中间壳体之间设置有两组工型内置板，左右半壳体通过工型内置板与中间壳体之间呈转动连接设置，本发明通过设置由左半球壳、中间壳体和右半球壳依次连接构成的球体，其中中间壳体驱动轮和支撑轮，通过在两组左右半壳体之间转动安装有一组中心横杆组件，中心横杆组件的表面悬挂有竖直转板、电机基座、电机以及，以降低整个球形机器人的整体重心，保持稳定性，其次通过与环形齿轮之间进行啮合进而带动中间壳体进行运转，致使整个球形机器人发生位移。
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公开(公告)号：CN115767412A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211253201.3
申请日：2022-10-13
Applicant: 厦门大学
Abstract: 本发明涉及一种融合超宽带和惯性测量单元的室内定位方法，它包括以下步骤：S1.基于采集到的超宽带基站的信号和数据进行超宽带的测距定位，从而确定超宽带基站到定位标签之间的距离；S2.定位标签上集成有惯性测量单元，惯性测量单元测得定位标签的运动状态信息；S3.将惯性测量单元得到的运动状态信息以及超宽带基站得到的测距值作为卡尔曼算法的输入激励。本发明的目的在于提供一种融合超宽带和惯性测量单元的室内定位方法，可以提供视距和非视距环境下的定位需求。本发明将超宽带定位和惯性测量模块通过扩展卡尔曼滤波进行融合，相比于单一的超宽带定位的误差要小，精度要高，可以实现厘米级别的精准定位。
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公开(公告)号：CN117320149A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311234873.4
申请日：2023-09-22
Applicant: 厦门大学
IPC: H04W64/00 , G01S5/08 , G01S5/02 , H04W4/33 , H04W4/80 , H04W4/024 , H04W4/029 , H04W4/02 , G06F15/78 , G06F17/11 , G06F17/16 , G06F7/483
Abstract: 本发明涉及一种基于FPGA的UWB定位算法硬件实现方法。该方法利用FPGA的并行运算优势，采用改进的抗差卡尔曼滤波处理定位结果，大大提升了UWB定位的实时性，解算结果与通用处理器软件程序运算结果一致。研究表明，该方法可靠性高，可应用于UWB定位系统。
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公开(公告)号：CN206126000U
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201621173206.5
申请日：2016-10-26
Applicant: 厦门大学嘉庚学院
Abstract: 本实用新型公开了一种移动式智能垃圾桶，包括垃圾桶本体、桶盖、内桶、智能模块以及遥控器，所述垃圾桶本体的底部设有四个分别由四个行走电机驱动的轮子，所述智能模块由单片机模块、驱动模块、红外接收器、称重模块、红外避障模块以及电源模块组成，所述红外接收器用于接收来自所述遥控器的遥控指令并将相关指令传递给所述单片机模块，所述单片机模块根据接收的遥控指令控制驱动模块使对应的行走电机动作，从而使垃圾桶朝指定方向移动，所述称重模块设置于所述垃圾桶本体的底部夹层中，所述单片机模块根据称取的重量信息调整所述驱动模块的输出电压，从而使垃圾桶以均匀的速度移动，所述红外避障模块用于探测垃圾桶周围的障碍物避免垃圾桶移动时因障碍物而倾覆。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN204990378U
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201520695103.4
申请日：2015-09-09
Applicant: 厦门大学嘉庚学院
Abstract: 本实用新型公开了城市公共自行车多功能智能管理系统，包括上位机和多个下位机，每个所述下位机分别装载在每辆自行车上，所述下位机与所述上位机进行协议通信并将采集到的自行车的实况数据上传至所述上位机。下位机包括定位模块、主控模块、按键模块、串口扩展模块、GPRS模块以及电源模块，其中串口扩展模块、按键模块以及电源模块分别与主控模块相连，定位模块、GPRS模块通过串口扩展模块与主控模块相连。本实用新型能够实现车辆查找、空位查询、损坏报修、车辆定位、车辆管理、信息登记等功能，也为城市公共自行车的维修与分布规划提供详细的数据支持。
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公开(公告)号：CN206126001U
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201621173533.0
申请日：2016-10-26
Applicant: 厦门大学嘉庚学院
Abstract: 本实用新型公开了一种感应式垃圾桶，包括垃圾桶本体、桶盖、内桶以及智能控制系统，所述垃圾桶本体的下方设有底座，所述底座中设有可驱动垃圾桶本体绕底座旋转的旋转电机，所述底座的底部设有滚轮及驱动滚轮转动的行走电机，所述垃圾桶本体上设有开盖电机，所述智能控制系统由电源模块、单片机模块、超声波模块、驱动模块、若干热释电传感器、红外接收器以及遥控器组成，所述超声波模块用于在人手接近桶盖上方时获得开盖信号从而使单片机模块控制开盖电机开启桶盖，所述若干热释电传感器均布在所述垃圾桶本体的左右两侧及后侧以检测人体信号，从而使垃圾桶本体旋转至人体所在的方向，所述遥控器用于操控垃圾桶的移动。
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公开(公告)号：CN206125239U
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201621192759.5
申请日：2016-10-27
Applicant: 厦门大学嘉庚学院
Abstract: 本实用新型公开了一种电动车防盗装置，其封装在电动车车架内部，其由单片机及依次与单片机相连的电源转换模块、定位模块、加速度传感器、光传感器、GPRS模块、应急电源模块以及电量检测模块组成，其能在车辆被盗或防盗系统所在车架遭到破坏时触发报警，实时告知车主车辆的位置及移动信息，提高了电动车的防盗系数。
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公开(公告)号：CN204903510U
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201520695017.3
申请日：2015-09-09
Applicant: 厦门大学嘉庚学院
Abstract: 一种工厂智能车，包括电源模块、单片机模块、驱动模块、光电传感器、气体传感器和通讯模块，具备循迹避障功能以应对突发阻碍道路障碍物，空气环境检测功能，能对有害气体泄漏自动发出警报，并实现人机交互，除使用于工厂作业外，还可以运用于野外检测，现代物流等多场景功能。
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