公开(公告)号：CN117320149A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202311234873.4

申请日：2023-09-22

Applicant: 厦门大学

Inventor： 赵益良 ,  周朝霞 ,  卢艺暄

IPC: H04W64/00 ,  G01S5/08 ,  G01S5/02 ,  H04W4/33 ,  H04W4/80 ,  H04W4/024 ,  H04W4/029 ,  H04W4/02 ,  G06F15/78 ,  G06F17/11 ,  G06F17/16 ,  G06F7/483

Abstract: 本发明涉及一种基于FPGA的UWB定位算法硬件实现方法。该方法利用FPGA的并行运算优势，采用改进的抗差卡尔曼滤波处理定位结果，大大提升了UWB定位的实时性，解算结果与通用处理器软件程序运算结果一致。研究表明，该方法可靠性高，可应用于UWB定位系统。

公开(公告)号：CN119001743A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202411054779.5

申请日：2024-08-02

Applicant: 厦门大学

Inventor： 卢艺暄 ,  蔡淑惠 ,  许忠炜

IPC: G01S17/86 ,  G01C21/20 ,  G06F18/25

Abstract: 本发明涉及一种超宽带和激光雷达融合室内定位方法及相关设备，该方法包括：获取UWB和LiDAR的定位轨迹；计算参考轨迹坐标；对于一个时间点，分别通过若干种融合算法对UWB和LiDAR的定位轨迹坐标进行融合，并计算各种融合算法的融合坐标与参考轨迹坐标的误差，以误差最小的融合坐标作为最优估计坐标；分别计算UWB、LiDAR的定位轨迹坐标和最优估计坐标与参考轨迹坐标的距离并进行比较，以最小距离对应的坐标作为当前时间点的融合轨迹坐标；对于所有时间点依次分别进行以上处理，实现分段描点融合，得到所有时间点的融合轨迹坐标；结合所有时间点的融合轨迹坐标，即得到最终的融合轨迹并输出。该方法有利于提高室内定位的精度和鲁棒性，而且计算复杂度低。