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公开(公告)号：CN115767412A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211253201.3
申请日：2022-10-13
Applicant: 厦门大学
Abstract: 本发明涉及一种融合超宽带和惯性测量单元的室内定位方法，它包括以下步骤：S1.基于采集到的超宽带基站的信号和数据进行超宽带的测距定位，从而确定超宽带基站到定位标签之间的距离；S2.定位标签上集成有惯性测量单元，惯性测量单元测得定位标签的运动状态信息；S3.将惯性测量单元得到的运动状态信息以及超宽带基站得到的测距值作为卡尔曼算法的输入激励。本发明的目的在于提供一种融合超宽带和惯性测量单元的室内定位方法，可以提供视距和非视距环境下的定位需求。本发明将超宽带定位和惯性测量模块通过扩展卡尔曼滤波进行融合，相比于单一的超宽带定位的误差要小，精度要高，可以实现厘米级别的精准定位。
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