公开(公告)号：CN117850325B

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202410260289.4

申请日：2024-03-07

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 亓晋 ,  丁晨敏 ,  马亚静 ,  孙雁飞 ,  董振江 ,  郭宇锋 ,  崔衍

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开了动态事件触发的多机器人一致性协同控制系统和方法，属于机器人交互控制技术领域；方法为：构建多机器人系统的通信拓扑；建立线性多机器人的动态系统模型；设计动态事件触发的一致性控制协议并定义网络攻击时间序列；设计事件触发条件；机器人进行信息交互，在触发时刻获取其他机器人的信息、更新输出信息；通过Lyapunov函数稳定性理论，证明系统实现渐进一致。本发明通过动态系统模型确定机器人的动态方程，采用事件触发策略设计控制器，每个跟随者在触发时刻向邻居智能体传输数据，减少处理器的计算成本和功耗，节约通信资源；引入辅助变量构建控制协议，使得通信信道被切断的情况下，不会造成数据包丢失导致通信延迟情况。

公开(公告)号：CN117850325A

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202410260289.4

申请日：2024-03-07

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 亓晋 ,  丁晨敏 ,  马亚静 ,  孙雁飞 ,  董振江 ,  郭宇锋 ,  崔衍

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开了动态事件触发的多机器人一致性协同控制系统和方法，属于机器人交互控制技术领域；方法为：构建多机器人系统的通信拓扑；建立线性多机器人的动态系统模型；设计动态事件触发的一致性控制协议并定义网络攻击时间序列；设计事件触发条件；机器人进行信息交互，在触发时刻获取其他机器人的信息、更新输出信息；通过Lyapunov函数稳定性理论，证明系统实现渐进一致。本发明通过动态系统模型确定机器人的动态方程，采用事件触发策略设计控制器，每个跟随者在触发时刻向邻居智能体传输数据，减少处理器的计算成本和功耗，节约通信资源；引入辅助变量构建控制协议，使得通信信道被切断的情况下，不会造成数据包丢失导致通信延迟情况。

公开(公告)号：CN116015736A

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202211547318.2

申请日：2022-12-05

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 亓晋 ,  丁晨敏 ,  董振江 ,  孙雁飞 ,  陈滏媛 ,  陈根鑫 ,  许斌

IPC: H04L9/40 ,  H04L1/22

Abstract: 本发明属于区块链技术领域，公开了一种大规模跨链动态接入管理系统及方法，所述系统包括网关接口模块、网关监听模块、分发模块、签名模块、中继链验证模块、奖惩模块、执行模块；针对大规模跨链动态接入下的应用链接入认证、标准不一、接入效率低等问题，设计一种基于网关集群多签的接入链认证机制，实时监听接入应用链全接入周期内的跨链事件，通过跨链网关和中继链验证跨链交易的合规性；同时基于强化学习设计一种与跨链过程操作合规性链接的惩罚机制，对不合规操作对象进行奖惩；另外增设请求状态列表和接入列表，提供大规模区块链动态接入的稳定跨链服务并维护正常跨链管理。