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公开(公告)号：CN118688839A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410794004.5
申请日：2024-06-19
Applicant: 南京理工大学
Inventor： 侯志宽 , 陈帅 , 丁虎山 , 程玉 , 薛超 , 王一 , 钱豪 , 谢嘉恒 , 石秋婷 , 陈依玲 , 沈开淦 , 徐川 , 赵大想 , 吴奕雯 , 宋华 , 丁鹏飞 , 刘子晨
Abstract: 本发明公开了一种低轨卫星星座辅助的多级联合增强定位方法及系统，具体为：接收机对伪距、载波相位和多普勒观测值进行一致性检验，通过多普勒观测值探测伪距粗差以及载波相位相位周跳；联合GNSS观测数据与低轨卫星伪距信息构建RAIM算法，增强GNSS的故障检测率；采用GNSS相位历元间差分、卡尔曼滤波过程噪声自适应调节和卫星伪距/伪距率置信度方法进行模糊度参数估计，采用LAMBDA法进行模糊度固定，并通过Ratio检验对模糊度进行验证，得到GNSS高精度定位结果；进行气压高度计辅助GNSS欺骗干扰检测和AHRS辅助GNSS欺骗干扰检测。本发明能够有效识别和剔除卫星扰动信号，提高了卫星导航定位速度和准确性，增强了定位性能，提高了导航系统的安全性和稳定性。
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公开(公告)号：CN115730435A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211424530.X
申请日：2022-11-15
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F30/20 , G01C21/16 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了一种DVL位置对准方法，包括建立测量模型，并获取传感器数据；采用姿态分解对位置积分处理，利用终点位置近似替代，实现DVL动基座位置粗对准；通过迭代位置对准进行DVL动基座位置精对准；若位置对准时间达到设定值M，则完成位置对准，否则重复所述步骤，直至达到设定值M。本发明解决了DVL与惯导组合对准过程中无法获取准确位置的问题，可以实现姿态对准的同时，实现位置对准，在实时位置对准结束之后，还可以利用后处理位置对准，实现位置精度的进一步优化。
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公开(公告)号：CN115507877A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211143355.7
申请日：2022-09-20
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于变积分长度的动基座初始对准方法、系统、设备及介质，该方法包括步骤：获取惯性传感器数据及卫星导航接收机数据；构造变积分长度矢量观测器模型，并对观测器模型离散化得到离散化参考矢量和离散化观测矢量；基于离散化参考矢量和离散化观测矢量构造OBA姿态矩阵，进行姿态估计；基于姿态估计值进行校准，重复上述步骤，直至达到设定的校准时长。本发明在对矢量观测器进行计算的同时，采用变积分长度方法减小过往矢量对对准结果的影响，实现对准过程的优化，解决了动基座对准过程中误差随载体机动变化的问题。
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公开(公告)号：CN115371682A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211109347.0
申请日：2022-09-13
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种非等间隔联邦滤波多源组合导航系统及方法，该系统包括计算机、程控直流电源、数据采集与处理单元和传感器单元。方法为：首先对定位车辆搭载的传感器进行自检，配置程控直流电源并进行断电自检；然后采集各类传感器的原始数据进行解包，并转换为导航数据；接着计算各轴的角速度输出平均值和加速度输出平均值作为零偏；取加速度计数据进行俯仰角和滚转角的初始对准，通过传感器获取定位车辆航向角；将传感器输出数据转化为融合可用的导航信息并进行非等间隔联邦滤波；最后对滤波后的状态误差值进行反馈，并在终端进行实时显示。本发明具有处理能力强、兼容性强、体积小、功耗低、实时性高、适应能力强的优点。
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公开(公告)号：CN117521006A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311467200.3
申请日：2023-11-07
IPC: G06F18/25 , G06F18/214 , G06F18/21 , G06F18/2415 , G06F18/20 , G06F18/40 , G06N5/01 , G06N5/04 , G01C21/00 , G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种基于增量学习的因子图多源信息融合方法。方法为：首先对无人车搭载的传感器和程控电源进行自检，匹配相应的因子图框架；然后采集传感器量测信息，同步进行导航参数解算，并传输到中央处理器；接着设定先验信息，建立传感器的因子图模型和对应的代价函数；当有新的观测信息时，将受新添加因子影响的部分转换回因子图，并将与新的测量相关联的因子添加进去，加入训练集进行增量学习，并通过选择变量的消元顺序，从因子图中消去节点并构建条件概率表，得到表示变量条件依赖关系的贝叶斯网络；如果还有新的观测信息，则重复进行因子添加；否则输出导航信息。本发明具有适用性强、计算效率高、抗扰能力强、可维护性和扩展性强的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112902967A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110132465.2
申请日：2021-01-31
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于残差卡方‑改进序贯概率比的抗欺骗导航方法。该方法步骤如下：采集捷联惯性导航系统、卫星导航系统、里程计、高度计、磁罗盘的导航信息；以捷联惯性导航系统模型为信息融合模型的基准框架，与其余导航源构成子滤波器，进行信息融合；对所有的子滤波器的输出利用改进的残差χ2检验法进行故障诊断，并针对SINS/GNSS子系统的输出结果利用残差χ2‑改进SPRT的方法进行故障诊断，使得对于该子系统可能发生的欺骗干扰能够快速的识别并隔离；故障诊断与隔离完成后，进行主滤波器的信息融合与分配。本发明提高了多源组合导航系统在干扰环境下的导航精度，特别是增强了系统对于欺骗干扰的容错能力。
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公开(公告)号：CN112697154A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202110132460.X
申请日：2021-01-31
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于矢量分配的自适应多源融合导航方法。该方法为：选取东北天坐标系为导航系，选取18维系统误差为状态量，根据各个传感器的输出特性，建立联邦滤波组合导航模型，设计联邦滤波器；设计通过矢量分配进行故障检测与隔离的方法，检测并隔离各传感器故障维度的信息；利用步骤2故障检测中获得的信息为各子滤波器每一维信息构建矢量分配系数，在主滤波器中进行信息融合，得到全局最优估计结果。本发明提高了多源融合组合导航系统在强干扰环境下的导航定位精度，增强了系统的容错性能及鲁棒性，并能够根据不同的导航需求选择适合的导航传感器，提高导航系统的灵活性。
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公开(公告)号：CN112697173B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202110132458.2
申请日：2021-01-31
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种MEMS惯性器件自动化标定测试系统及方法。系统包括测试计算机、程控直流电源、数据采集与处理单元以及测试电缆、测试工装、测试机柜。方法包括：1.系统的零偏稳定性和量程标定：将产品安装在三轴转台上，使产品的待测轴向与转台的转动轴平行，接通电源将产品预热，设定三轴转台的运行模式，记录系统输出的数据并处理，获取相应的标定参数；2.MEMS加速度计的零偏稳定性标定：将产品安装在三轴转台上，使产品的加速度输入基准轴垂直与地球重力方向，接通电源将产品预热，记录系统输出的数据并处理，获取相应的标定参数。本发明能够实现MEMS惯性器件自动化标定测试系统的准确、高效标定。
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公开(公告)号：CN112797967B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202110134703.3
申请日：2021-01-31
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于图优化的MEMS陀螺仪随机漂移误差补偿方法，该方法步骤如下：使用单轴速率转台采集MEMS陀螺仪1800±10s静态数据，对得到的原始数据进行预处理操作，包括去除奇异值、常值项、趋势项，以及数据平稳性和正态性检验；对预处理后的数据进行自相关特性和偏相关特性的分析，利用AIC、BIC准则对时间序列的ARMA模型进行定阶后，使用矩估计方法对ARMA模型进行参数识别并建模；建立线性离散的图优化状态模型和量测模型，并使用Levenberg‑Marquart的图优化计算方法对MEMS陀螺仪随机漂移误差进行计算并进行补偿。本发明具有高效准确、计算量小的优点。
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公开(公告)号：CN117191057A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311130699.9
申请日：2023-09-01
Abstract: 本发明公开了一种基于时空配准和多模矢量分配融合的导航平台构建方法。该方法为：首先安装车载组合导航平台；然后多传感器时空配准；接着建立多源融合子系统框架；再设计自适应矢量分配因子和联邦架构多模噪声集；针对时间误差采用最小二乘法结合扩展卡尔曼滤波估计来解决时间配准中的各传感器采样频率不一致，采样数据量测误差和开机时刻差异的问题；针对空间误差，采用多传感器坐标变换方式来有效的解决各传感器间的空间配准问题；最后执行系统任务。本发明提高了车载导航系统运行环境的可靠性和数据处理效率，提高了系统定位精度和系统的适应性。
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