公开(公告)号：CN118688839A

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN202410794004.5

申请日：2024-06-19

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 侯志宽 ,  陈帅 ,  丁虎山 ,  程玉 ,  薛超 ,  王一 ,  钱豪 ,  谢嘉恒 ,  石秋婷 ,  陈依玲 ,  沈开淦 ,  徐川 ,  赵大想 ,  吴奕雯 ,  宋华 ,  丁鹏飞 ,  刘子晨

IPC: G01S19/45 ,  G01S19/21

Abstract: 本发明公开了一种低轨卫星星座辅助的多级联合增强定位方法及系统，具体为：接收机对伪距、载波相位和多普勒观测值进行一致性检验，通过多普勒观测值探测伪距粗差以及载波相位相位周跳；联合GNSS观测数据与低轨卫星伪距信息构建RAIM算法，增强GNSS的故障检测率；采用GNSS相位历元间差分、卡尔曼滤波过程噪声自适应调节和卫星伪距/伪距率置信度方法进行模糊度参数估计，采用LAMBDA法进行模糊度固定，并通过Ratio检验对模糊度进行验证，得到GNSS高精度定位结果；进行气压高度计辅助GNSS欺骗干扰检测和AHRS辅助GNSS欺骗干扰检测。本发明能够有效识别和剔除卫星扰动信号，提高了卫星导航定位速度和准确性，增强了定位性能，提高了导航系统的安全性和稳定性。

公开(公告)号：CN116486629B

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202310511011.5

申请日：2023-05-08

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 何赏璐 ,  赵汇文 ,  程文韬 ,  谢嘉恒 ,  王晓凯 ,  贾俊 ,  叶茂 ,  彭富明

IPC: G08G1/07 ,  G08G1/09 ,  G08G1/01 ,  G08G1/015

Abstract: 本发明属于智能交通领域，具体涉及一种基于智慧道钉的自动驾驶专用车道动态管控系统及方法。所述系统包括：智慧道钉模块、路侧单元模块、路段功能区划分模块；所述智慧道钉模块用于对所述专用车道所在路段的人工驾驶车辆进行提示；所述路侧单元模块用于采集处理专用车道所在路段的信息，并将处理后路段信息发送到所述智慧道钉模块；所述路段功能区划分模块用于对所述专用车道进行功能区段划分。本发明可以实现专用车道与通用车道之间的物理隔离，以及解决车道利用效率低和车辆间协同差等问题。

公开(公告)号：CN118695207A

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN202410739262.3

申请日：2024-06-07

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 侯志宽 ,  陈帅 ,  薛超 ,  程玉 ,  王一 ,  钱豪 ,  丁虎山 ,  石秋婷 ,  陈依玲 ,  沈开淦 ,  徐川 ,  赵大想 ,  吴奕雯 ,  宋华 ,  丁鹏飞 ,  刘子晨 ,  谢嘉恒

IPC: H04W4/024 ,  H04W4/02 ,  H04W4/33 ,  H04W84/18

Abstract: 本发明公开了一种基于LoRa自组网的微惯性超宽带协同定位系统及方法。该系统包括多个单兵定位模组和一个上位机系统，其中单兵定位模组解析UWB探测模块交互的数据和IMU模块测量的数据，无线透传给上位机系统进行组网协同多源融合；上位机系统计算单兵定位模组的位置信息发送给各个单兵定位模组，并且在显示屏上进行实时显示。方法为：首先使用PDR算法完成单兵导航信息初步估计；然后通过IMU与UWB的融合算法进行NLOS信号检测与重构；最后使用测距信息和定位信息构建因子节点，使用增量式图优化算法进行全局导航参数最优估计。本发明利用IMU和UWB进行高精度自主导航，并通过LoRa无线透传技术组建通讯网络，提高了定位效率和通讯效率，提高了班组协同作战能力。

公开(公告)号：CN118422612A

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202410567270.4

申请日：2024-05-09

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 何赏璐 ,  王晓凯 ,  赵汇文 ,  谢嘉恒 ,  童当当 ,  赵茂杰 ,  李胜 ,  叶茂 ,  赖元文 ,  王书易

IPC: E01F9/30 ,  E01F9/654 ,  E01F9/692 ,  E01F9/608 ,  E01F9/615

Abstract: 本发明涉及一种智能交通路锥及其收放方法，包括采集施工作业区域信息，划分施工作业区的功能区段，结合智能交通锥占地面积制作道路栅格化地图；根据交通路锥摆放标准和施工作业计划，筛选智能交通路锥摆放栅格；初始化智能交通路锥，以占用道路移动距离最短为策略生成智能交通路锥移动路径。本发明通过控制智能交通路锥的定向移动，提高施工效率，降低人工收放交通路锥被撞的风险；施工人员可在应急车道外侧通过软件控制智能交通路锥进入或离开车道和临时停驻，减少施工作业人员人工摆放路锥带来的安全隐患；通过智能交通路锥的感知和预警模块，感知施工车道上游车辆的车距和车速，及时发出声光警告，提醒施工作业人员，降低发生安全事故的可能。

公开(公告)号：CN116486629A

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202310511011.5

申请日：2023-05-08

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 何赏璐 ,  赵汇文 ,  程文韬 ,  谢嘉恒 ,  王晓凯 ,  贾俊 ,  叶茂 ,  彭富明

IPC: G08G1/07 ,  G08G1/09 ,  G08G1/01 ,  G08G1/015

Abstract: 本发明属于智能交通领域，具体涉及一种基于智慧道钉的自动驾驶专用车道动态管控系统及方法。所述系统包括：智慧道钉模块、路侧单元模块、路段功能区划分模块；所述智慧道钉模块用于对所述专用车道所在路段的人工驾驶车辆进行提示；所述路侧单元模块用于采集处理专用车道所在路段的信息，并将处理后路段信息发送到所述智慧道钉模块；所述路段功能区划分模块用于对所述专用车道进行功能区段划分。本发明可以实现专用车道与通用车道之间的物理隔离，以及解决车道利用效率低和车辆间协同差等问题。