公开(公告)号：CN118688839A

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN202410794004.5

申请日：2024-06-19

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 侯志宽 ,  陈帅 ,  丁虎山 ,  程玉 ,  薛超 ,  王一 ,  钱豪 ,  谢嘉恒 ,  石秋婷 ,  陈依玲 ,  沈开淦 ,  徐川 ,  赵大想 ,  吴奕雯 ,  宋华 ,  丁鹏飞 ,  刘子晨

IPC: G01S19/45 ,  G01S19/21

Abstract: 本发明公开了一种低轨卫星星座辅助的多级联合增强定位方法及系统，具体为：接收机对伪距、载波相位和多普勒观测值进行一致性检验，通过多普勒观测值探测伪距粗差以及载波相位相位周跳；联合GNSS观测数据与低轨卫星伪距信息构建RAIM算法，增强GNSS的故障检测率；采用GNSS相位历元间差分、卡尔曼滤波过程噪声自适应调节和卫星伪距/伪距率置信度方法进行模糊度参数估计，采用LAMBDA法进行模糊度固定，并通过Ratio检验对模糊度进行验证，得到GNSS高精度定位结果；进行气压高度计辅助GNSS欺骗干扰检测和AHRS辅助GNSS欺骗干扰检测。本发明能够有效识别和剔除卫星扰动信号，提高了卫星导航定位速度和准确性，增强了定位性能，提高了导航系统的安全性和稳定性。

公开(公告)号：CN118695207A

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN202410739262.3

申请日：2024-06-07

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 侯志宽 ,  陈帅 ,  薛超 ,  程玉 ,  王一 ,  钱豪 ,  丁虎山 ,  石秋婷 ,  陈依玲 ,  沈开淦 ,  徐川 ,  赵大想 ,  吴奕雯 ,  宋华 ,  丁鹏飞 ,  刘子晨 ,  谢嘉恒

IPC: H04W4/024 ,  H04W4/02 ,  H04W4/33 ,  H04W84/18

Abstract: 本发明公开了一种基于LoRa自组网的微惯性超宽带协同定位系统及方法。该系统包括多个单兵定位模组和一个上位机系统，其中单兵定位模组解析UWB探测模块交互的数据和IMU模块测量的数据，无线透传给上位机系统进行组网协同多源融合；上位机系统计算单兵定位模组的位置信息发送给各个单兵定位模组，并且在显示屏上进行实时显示。方法为：首先使用PDR算法完成单兵导航信息初步估计；然后通过IMU与UWB的融合算法进行NLOS信号检测与重构；最后使用测距信息和定位信息构建因子节点，使用增量式图优化算法进行全局导航参数最优估计。本发明利用IMU和UWB进行高精度自主导航，并通过LoRa无线透传技术组建通讯网络，提高了定位效率和通讯效率，提高了班组协同作战能力。