公开(公告)号：CN117155176A

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202311017011.6

申请日：2023-08-11

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 黄家才 ,  袁畅 ,  蔡秋生 ,  高利伟 ,  常国卫 ,  吕金鑫 ,  张洋 ,  茅飞 ,  邢磊 ,  周楷文

IPC: H02P5/46 ,  G05B11/42

Abstract: 本发明实施例公开了一种基于ZYNQ的双电机控制系统及方法，涉及双电机的控制技术领域。本发明包括：在双电机控制过程中，采用宿主机(1)与目标机(2)双机系统架构，其中在宿主机(1)的Matlab/Simulink中创建速度环和位置环控制算法模型，并将模型生成代码下载到装载有实时内核的目标机(2)中实时运行。在主控ZYNQ系列芯片的PL部分进行硬件电流环闭环控制，并通过在ZYNQ芯片PL部分编写电流采集、编码器信息采集等模块程序，以及在ZYNQ芯片PS部分编写CAN/EtherCAT/485等总线模块程序实现电机各种参数信息传输。本方案应用于双电机控制系统，利用ZYNQ芯片PL部分的硬件并行处理能力进行多电流环的闭环控制，提高电流环的采样频率与响应带宽，从而提高双电机控制系统的速度和实时性。

公开(公告)号：CN116985134A

公开(公告)日：2023-11-03

申请号：CN202311015086.0

申请日：2023-08-11

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 黄家才 ,  蔡秋生 ,  吕金鑫 ,  袁畅 ,  常国卫 ,  张洋 ,  包光旋 ,  茅飞 ,  周楷文 ,  邢磊

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种基于机器人图像处理的伺服控制方法与系统，针对两种圆柱体工件分析获得两种工件的三种叠加情况；然后建立机器人运动学模型，利用边缘拟合方法确定工件的边缘点集，通过逆运动学求解工件在机器人基坐标下的形心坐标，进行轨迹规划，并生成运动控制指令，实现对工件的抓取。该系统上实现了对机器人的有线或无线实时控制，该控制系统适用于Modbus/EtherCAT/CAN等通信协议的机器人，兼容性强。同时第一上位机部分采用MATLAB/Simulink图形化编程，摆脱了以往机器人控制系统封闭性的特点。本发明中的机器人控制系统还可以完成数字孪生的功能，虚拟机器人与实体机器人实时同步显示的功能。

公开(公告)号：CN117360649A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311445899.3

申请日：2023-11-02

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 黄家才 ,  梅贤慧 ,  张杨桂 ,  高祝欢 ,  孙丁斌 ,  茅飞 ,  薛源 ,  王徐寅

IPC: B62D57/032 ,  B60K1/02

Abstract: 本发明公开了一种大负载巡检用四足机器人，包括机器人主体和四个腿部组件，各腿部组件均具备三个自由度，包括大腿、小腿、第一电机、第二电机和第三电机，所述第一电机设于所述机器人主体上；所述第二电机的轴线与第一电机的轴线方向相垂直，其通过第一连接结构与第一电机的输出轴相连，其输出轴通过第二连接结构与所述第三电机相连；所述第三电机与第二电机的轴线方向平行；所述大腿的一端分别与所述第二连接结构和第三电机相连；所述小腿的一端与第三电机的输出端通过传动结构相连，还与所述大腿的另一端相连。本发明结构简单，制作成本低，容易实现。

公开(公告)号：CN117032235A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202311019366.9

申请日：2023-08-11

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 黄家才 ,  薛源 ,  张杨桂 ,  王徐寅 ,  常国卫 ,  梅贤慧 ,  高祝欢 ,  茅飞

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种复杂室内场景下移动机器人巡检及远程监控方法，包括：在四足机器人运动过程中，上位机实时接收位于四足移动机器人两侧的工业相机发送的四足移动机器人两侧的车道线图像，对车道线图像进行处理，拟合得到与实际车道线最贴合的直线，将该直线作为四足移动机器人的巡检路线；同时，上位机采用位于四足移动机器人头部正中的激光雷达对位于前方的障碍物或者墙壁进行检测，根据检测结果将四足移动机器人切换避障模式或者转弯模式。本发明能有效克服室内黄色车道线磨损、污染的干扰，并在无车道线处能够准确调整运动姿态，并实现远程的监视与控制，能够适用于大型室内环境的巡逻与检查。