公开(公告)号：CN117032235A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202311019366.9

申请日：2023-08-11

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 黄家才 ,  薛源 ,  张杨桂 ,  王徐寅 ,  常国卫 ,  梅贤慧 ,  高祝欢 ,  茅飞

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种复杂室内场景下移动机器人巡检及远程监控方法，包括：在四足机器人运动过程中，上位机实时接收位于四足移动机器人两侧的工业相机发送的四足移动机器人两侧的车道线图像，对车道线图像进行处理，拟合得到与实际车道线最贴合的直线，将该直线作为四足移动机器人的巡检路线；同时，上位机采用位于四足移动机器人头部正中的激光雷达对位于前方的障碍物或者墙壁进行检测，根据检测结果将四足移动机器人切换避障模式或者转弯模式。本发明能有效克服室内黄色车道线磨损、污染的干扰，并在无车道线处能够准确调整运动姿态，并实现远程的监视与控制，能够适用于大型室内环境的巡逻与检查。

公开(公告)号：CN117406721A

公开(公告)日：2024-01-16

申请号：CN202311299256.2

申请日：2023-10-08

Applicant: 南京工程学院 ,  中苏科技股份有限公司

Inventor： 黄家才 ,  王徐寅 ,  颜爱忠 ,  宋成法 ,  薛源 ,  孙丁斌 ,  汤文俊 ,  汪涛 ,  梅贤慧 ,  张杨桂

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/622

Abstract: 本发明公开了一种基于UWB的移动机器人及其导航和跟随方法，移动机器人包括一个上位机和一个下位机、UWB定位设备、二维激光雷达和惯性传感器。上位机用于接受传感器数据，进行导航和跟随的路径规划，并对下位机发送相应的运动；下位机用于接收上位机的运动指令并控制机器人移动；UWB定位设备和外部UWB定位设备通信用于机器人在室内大环境中的准确定位以及跟随协同，实现室内巡检以及相关作业；激光雷达用于导航移动过程中的避障；惯性传感器用于判断移动机器人的方向以及辅助定位。本发明可以根据预先建立的室内地图进行路径规划，在移动过程中避让障碍物，以及进行多个机器人协同作业，有效提升了作业效率。

公开(公告)号：CN117360649A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311445899.3

申请日：2023-11-02

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 黄家才 ,  梅贤慧 ,  张杨桂 ,  高祝欢 ,  孙丁斌 ,  茅飞 ,  薛源 ,  王徐寅

IPC: B62D57/032 ,  B60K1/02

Abstract: 本发明公开了一种大负载巡检用四足机器人，包括机器人主体和四个腿部组件，各腿部组件均具备三个自由度，包括大腿、小腿、第一电机、第二电机和第三电机，所述第一电机设于所述机器人主体上；所述第二电机的轴线与第一电机的轴线方向相垂直，其通过第一连接结构与第一电机的输出轴相连，其输出轴通过第二连接结构与所述第三电机相连；所述第三电机与第二电机的轴线方向平行；所述大腿的一端分别与所述第二连接结构和第三电机相连；所述小腿的一端与第三电机的输出端通过传动结构相连，还与所述大腿的另一端相连。本发明结构简单，制作成本低，容易实现。

公开(公告)号：CN115356743A

公开(公告)日：2022-11-18

申请号：CN202210990921.1

申请日：2022-08-18

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 黄家才 ,  汤文俊 ,  高芳征 ,  朱晓春 ,  汪涛 ,  王徐寅 ,  薛源

IPC: G01S17/86 ,  G01S17/89 ,  G01S17/58 ,  G01C21/00 ,  H04N7/18 ,  H04N13/271

Abstract: 本发明实施例公开了一种用于四足机器人的自主探索和轨迹监测的方法，涉及移动机器人技术领域，能够提高摄像头与激光雷达的耦合处理能力，简化图像进行处理上的计算要求，从而节约硬件成本。本发明包括：通过激光雷达模块扫描四足机器人周围的空间，并获取激光数据，同时，深度相机拍摄的四足机器人周围的空间的图像，之后由嵌入式控制器将激光数据与深度相机拍摄的图像进行同步；嵌入式控制器通过SLAM算法建立地图初始数据，地图初始数据对应四足机器人周围的空间；嵌入式控制器中运行探索算法，并利用探索算法的输出结果确定四足机器人周围的空间中的待探索的区域；嵌入式控制器控制四足机器人本体向待探索的区域移动。