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公开(公告)号：CN112277002B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202011115461.5
申请日：2020-10-19
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了基于非完整位姿信息的机器人运动学标定装置及标定方法，装置包括自左向右依次固定连接的磁性基座、基座固定板、位移平台和法兰盘，以及吸附在磁性基座中的靶球和用于测量靶球空间坐标的激光跟踪仪，法兰盘用于与工业机器人的末端法兰盘固定连接，位移平台的位移方向与工业机器人的工具坐标系X轴平行，当位移平台处于零位状态时，靶球球心在工业机器人的末端法兰盘中心轴线上。本发明可测量出机器人末端空间位置数据和一维姿态数据，将位置将位置误差模型融合一维姿态模型建立的非完整位姿误差模型辨识的参数与全位姿误差模型基本一致，能够同样达到提高机器人标定精度的效果，同时，结构简单，成本低，性价比高。
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公开(公告)号：CN112277002A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011115461.5
申请日：2020-10-19
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了基于非完整位姿信息的机器人运动学标定装置及标定方法，装置包括自左向右依次固定连接的磁性基座、基座固定板、位移平台和法兰盘，以及吸附在磁性基座中的靶球和用于测量靶球空间坐标的激光跟踪仪，法兰盘用于与工业机器人的末端法兰盘固定连接，位移平台的位移方向与工业机器人的工具坐标系X轴平行，当位移平台处于零位状态时，靶球球心在工业机器人的末端法兰盘中心轴线上。本发明可测量出机器人末端空间位置数据和一维姿态数据，将位置将位置误差模型融合一维姿态模型建立的非完整位姿误差模型辨识的参数与全位姿误差模型基本一致，能够同样达到提高机器人标定精度的效果，同时，结构简单，成本低，性价比高。
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公开(公告)号：CN111671623A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010551961.7
申请日：2020-06-16
Applicant: 南京工程学院
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明公开了一种基于绳索牵引的腰部训练恢复装置，包括机架，机架下端安装有升降装置，升降装置上表面安装有下肢固定装置，机架的顶梁上安装有对称的减重驱动机构，减重驱动机构末端连接有牵引绳，牵引绳末端连接有承重背心，减重驱动机构可以在顶梁上移动调节牵引绳的松紧，承重背心下端一周绕有安全腰带，安全腰带四个角均通过连接绳连接对应的腰部驱动机构，腰部驱动机构滑动安装在机架中间横杆上，通过调节连接绳的长短驱动腰部转动。本发明通过采用绳索驱动的柔性驱动方式，减轻了机器人系统的机械结构质量，解决了物理系统柔顺性较差的问题，保证了患者训练的安全性、舒适性和柔顺性，防止患者在康复训练中受到二次损伤。
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公开(公告)号：CN119889575A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411881171.X
申请日：2024-12-19
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于肌电控制的虚拟交互手部镜像康复训练方法及系统，涉及康复机器学习技术领域，旨在解决现有技术在虚拟交互康复训练中识别精度低，触觉反馈差的问题，其包括采集患者健侧手实时肌电信号数据；对患者健侧手实时肌电信号数据进行特征提取得到时域特征和频域特征；将时域特征和频域特征作为输入，基于卷积神经网络模型输出得到手势分类结果；根据手势分类结果，利用手部康复机器人对患侧手进行镜像训练，并通过游戏软件实现虚拟游戏与患者现实动作之间的交互。本发明通过采集肌电信号提前预测患者的运动意图，更好地指导患者进行镜像训练，且实现了患者实际动作与虚拟游戏之间的交互，可增加患者在康复训练中的乐趣性和积极性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111821141A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010678120.2
申请日：2020-07-15
Applicant: 南京工程学院
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种绳牵引康复训练机器人的下肢固定调节装置。属于康复医疗器械领域；本发明包括调节腰带、伸缩调节杆、固定支架、固定立杆、固定调节带、固定螺栓、腹部调节模块、大腿调节模块、小腿调节模块及固定底板等；本发明所述的下肢固定调节装置总体采用柔性的固定方式，减少腰部康复训练中下肢对腰部的作用，保持下肢平衡，从而实现提高康复效果的目的；本发明具有结构简单、易拆装、成本低、灵活性强、模块化程度高、通用性好以及适应能力强等优点。
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公开(公告)号：CN119833070A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411879551.X
申请日：2024-12-19
Applicant: 南京工程学院
IPC: G16H20/30 , A61B5/256 , A61B5/296 , A61B5/397 , A61B5/00 , A63B21/00 , A63B23/16 , G16H40/63 , G06F3/01 , G06F18/2415 , G06F18/213 , G06F18/25 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06N7/01 , G06F123/02 , G06F18/243 , G06N5/01 , G06N20/20
Abstract: 本发明公开了一种基于运动意图识别的手功能康复机器人抗阻训练方法、装置、系统及存储介质，涉及康复机器学习技术领域，旨在解决现有技术中手功能康复机器人无法个性化适应不同患者的问题，其包括采集患者前臂肌电信号以及实际运动角度；根据手指驱动力误差和位置角度误差计算得到抗阻训练评估指标；基于拟合模型输出得到最大抗阻训练评估指标所对应的抗阻系数，即为最佳抗阻系数；根据最佳抗阻系数得到最佳抗阻力，设置手功能康复机器人利用最佳抗阻力对患者进行训练。本发明结合实时肌电信号检测，动态调整抗阻系数得到最佳抗阻力，实现康复的高个性化和自适应性。
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公开(公告)号：CN113433912A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110757569.2
申请日：2021-07-05
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05B19/418 , B25J5/00 , B25J11/00 , B65B17/00 , B65B35/00
Abstract: 本发明公开了一种智能上下料搬运系统，包括机架、气罐、绳索吊钩、传输系统、喷涂烘干区、成品包装区、支撑结构、智能移动机器人，通过传输系统将未喷涂烘干的气罐传送至智能移动机器人处，并通过智能移动机器人将其挂在绳索吊钩上，未喷涂烘干的气罐通过绳索吊钩安装在传动机构上，并通过传动机构到达喷涂烘干区。经过喷涂烘干的气罐再次通过传动机构到达另一台智能移动机器人处，通过智能移动机器人将喷涂烘干的气罐放置于传输系统上，通过传输系统进入成品包装区。本发明实现了上下料搬运的自动化、智能化功能，解决了人工搬运耗时耗力且成本高的问题，保证了搬运过程中的集中性、安全性以及规范性，达到了高效率、高质量的上下料搬运动作。
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公开(公告)号：CN119587336A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411879898.4
申请日：2024-12-19
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于肌电信号的手部康复机器人镜像控制训练方法及系统，涉及康复机器学习技术领域，旨在解决现有技术在镜像训练时手部动作识别不准确的问题，其包括获取患者健侧手实时肌电信号数据；对患者健侧手实时肌电信号数据进行特征提取得到时域特征和频域特征；将时域特征和频域特征作为输入，基于多层感知机输出得到手势分类结果；根据手势分类结果，利用手部康复机器人对患侧手进行镜像控制训练。本发明可以有效提升镜像训练中健侧手的手势识别准确率，提升镜像训练效果，促进患者手部运动神经的康复。
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公开(公告)号：CN215021707U
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202120623338.8
申请日：2021-03-26
Applicant: 南京工程学院
IPC: A61H1/02
Abstract: 本实用新型公开了一种用于下肢康复训练的智能绳牵引并联机器人，包括：机架；座椅；绳系机构，包括固定在用户腿部的下肢固定装置、以及其中一端连接在下肢固定装置上的四根牵引绳；传动机构，包括四个传动组件和四个定滑轮；每根牵引绳不与下肢固定装置连接的一端均穿过对应的定滑轮与相应的传动组件水平连接，且每根牵引绳均在用户腿部重力作用下呈绷紧状态；驱动机构，包括四个伺服电机；伺服电机根据外部控制指令调整自身输出轴的转速，驱动传动组件水平运动并拉扯牵引绳，使用户腿部在牵引绳的拉力作用下运动。本实用新型能够减轻下肢康复训练对患者的负担，增强康复过程中的安全性并能对患者的下肢提供良好的康复效果。
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