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公开(公告)号：CN115053817A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210637418.8
申请日：2022-06-07
Applicant: 南京农业大学
IPC: A01K5/02
Abstract: 本发明公开了一种智能牛羊饲喂装置，包括车体框架，所述车体框架下方设有左前万向轮、右前万向轮、左后万向轮、右后万向轮、左主动轮、右主动轮，且所述四个万向轮固定连接于车体框架左前角、右前角、左后角、右后角，所述两个主动轮固定连接于车体框架左中部和右中部，所述车体框架上方设有固定框架，所述固定框架上方设有漏斗形储料仓，所述储料仓下方设有下料机构，且所述下料机构包括开合闸、旋转轴、电动推杆，所述开合闸旋转连接于旋转轴，所述下料机构下方设有送料机构，且所述送料机构包括传送带、固定架、出料口，该装置可以在各类型养殖场完成牛羊饲喂工作，且无需对养殖场进行大规模改造，成本较低，高效率、高质量完成牛羊饲喂工作。
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公开(公告)号：CN115004946A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210649346.9
申请日：2022-06-09
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明公开了一种小型球形果实柔性主动吞咽式采收末端执行器系统，其主要包括：柔性吞咽轮模块，多指闭合模块和腕部旋转模块；其特征为末端执行器本身结构紧凑，在柔性吞咽轮模块、多指闭合模块以及腕部旋转模块的协作下，可以在柔性吞咽滚轮仅接触小型球形果实的条件下，通过柔性吞咽滚轮的主动旋转以实现果实的快速、稳定抓取；本发明能够有效解决传统夹持式采收末端执行器需要夹持球形果实赤道面区域而导致的采摘效率低，以及吸附式采收末端执行器易受多余枝叶阻挡而导致的采摘成功率不高的问题。
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公开(公告)号：CN113448243A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202010438526.3
申请日：2020-05-21
Applicant: 南京农业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于时间戳的车辆遥操作时延控制方法，属于时延控制技术领域，其特征在于，车辆遥操作主从两端基于GNSS动态对表的时间戳测量方法，消除两端计时模块的时间差，通过发送带有时间戳的控制信息，双端时间对比测量后得到具体的延迟时间，然后基于ARMA模型对车辆遥操作方向盘实测转角θi的时间序列进行建模，输出下一时刻车辆遥操作方向盘期望转角θi+1的预测值，实现车辆遥操作的可靠控制，本发明对存在随机时延影响的车辆遥操作系统有很好的改善效果，增强了系统的跟踪性和鲁棒性，在遥操作时延控制领域具有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN112970525A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110391706.5
申请日：2021-04-12
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明公开了一种无损采摘电动柔性手爪，包括升降机构、四指手爪结构，其特征在于自身结构简单精美，升降机构能够根据蘑菇高度使手爪进行竖直方向上的调整；四指手爪结构，能够在展开与收缩过程中不与被抓物产生刚性接触，实现蘑菇的无损化采摘。本发明能够有效满足不同尺寸的蘑菇的精确、无损采摘需求，解决人工采摘效率低、成本高、破损率高等问题。
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公开(公告)号：CN112586279A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011532354.2
申请日：2020-12-24
Applicant: 南京农业大学
IPC: A01G18/70
Abstract: 本发明公开了一种无损采摘机器人手爪，其包括剪刀叉式升降机构、三指联动手爪结构，其特征在于自身结构精美紧凑，其剪刀叉式升降机构，使得能够针对蘑菇高度大小的差异化对手爪高度进行调整，准确测量蘑菇高度；三指联动手爪结构，能够根据实际采摘的蘑菇大小对三指结构形成的近似圆外径进行调整，准确拟合蘑菇直径；三指联动手爪结构，使得手爪触碰到蘑菇后在机械臂末端控制下进行一定范围内旋转，同时柔性胶手掌顶住蘑菇，实现无损化采摘。本发明能够有效满足工厂化蘑菇种植背景下狭小空间内蘑菇采摘机器人实现无损化采摘的采摘需求，解决工厂劳动成本高、蘑菇商业价值低等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105891327A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410530931.2
申请日：2014-10-08
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于振动信息的植物缺水检测装置及其方法，涉及植物缺水检测技术领域，本装置包括一测距模块、一单片机模块、一继电器、一电磁阀、一气泵、一进气软管、一出气软管、一固定支架、一固定杆、一电脑以及植物检测软件系统，单片机模块通过改变高低电平来驱动继电器打开，控制电磁阀导通，使气泵内的压缩空气通过进气软管和出气软管来吹击植物叶片并使其振动，测距模块采集此植物叶片振动信号并通过单片机模块进行AD转换后传递到电脑中，通过功率谱处理及模式识别，实现对植物的缺水检测，本发明能用于植物在缺水检测过程中的高精度无损检测。
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公开(公告)号：CN119866714A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411960287.2
申请日：2024-12-30
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于偏振图谱技术的种子活力检测装置，包括大行程电控移动平台、黑色纸板、种子样本、卤素光源、起偏器、镜头、高光谱分选仪、检偏器以及计算机，且各个部件均安装在暗箱内部；确保卤素光源发出的光，经过起偏器与种子样本反射后到达镜头并被高光谱分选仪捕捉；同时提供了检测方法，首先采集光谱数据；进行图像分析；接着对偏振光谱数据进行预处理,同时进行竞争性自适应重加权算法降维，选取特征波长；最后建立种子活力检测模型，并采用Blending集成学习，将理想建模方法进行融合，对谷物种子进行混合建模；本发明将偏振高光谱技术引入种子活力检测领域中，提高对种子活力检测的精度，实现对大豆种子活力的快速、无损检测。
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公开(公告)号：CN115909029A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211442771.7
申请日：2022-11-17
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明公开了一种蘑菇采摘机器人视觉识别‑测量‑定位一体化方法，其特征在于可以将蘑菇采摘机器人视觉识别‑测量‑定位需求集成为一体化，本发明通过“YOLO v5‑TL蘑菇识别模型”实现目标蘑菇识别，可提高蘑菇采摘机器人视觉识别效率；通过“粘连判断模块”提取单个蘑菇边缘轮廓并输出单个蘑菇边缘点像素坐标矩阵和中心点像素坐标，可解决粘连蘑菇识别问题；通过“坐标转换模块”和“尺寸测量模块”输出单个蘑菇中心点世界坐标和单个蘑菇直径，实现目标蘑菇尺寸测量和定位。
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公开(公告)号：CN111579511A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010545125.8
申请日：2020-06-15
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明提出一种基于结构高光谱的种子质量检测装置，由机械臂基座、机械臂、真空吸种模块、结构光投影模块、白光光源、光纤、高光谱相机、计算机、信号线、种子组成；一种基于结构高光谱的种子质量检测方法，包括以下步骤：基于结构高光谱的种子质量检测装置标定、种子三维表型信息获取、种子特征光谱信息和二维纹理信息的获取、基于支持向量回归(SVR)的种子活力预测模型建模；本发明采用结构光三维成像技术，可精确测量种子的长度、宽度、体积等三维尺寸信息，通过结构光调制技术可检测种子不同深度的高光谱信息，拓展信息维度，提高种子活力指数的检测精度。
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公开(公告)号：CN110254551A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910652557.6
申请日：2019-07-16
Applicant: 南京农业大学
IPC: B62D57/028 , G01B11/24
Abstract: 本发明公开了一种变结构植物表型检测移动机器人，属于农用机器人自动化设备技术领域。所述变结构机器人包括八边体车身、内置表型检测仓及四条机械腿，四条机械腿又各包括一个变形模块、转向模块、动力模块。车身与变形模块刚性连接，所述刚性连接指车身四个对称方向通过连接件与变形模块一端外壳固装，变形模块与转向模块旋转连接，所述旋转连接指变形模块外壳通过与转向模块法兰固装。转向模块与动力模块旋转连接，所述旋转连接指转向模块通过圆锥滚子轴承及深沟球轴承同轴连接动力模块车叉。本变结构型植物表型机器人移动平台可自动适应不同田间垄间距与植株高度，进行腿部间距及机体高度调整。
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