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公开(公告)号：CN117928566B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410323072.3
申请日：2024-03-21
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开一种农机行驶的路径规划方法、设备、介质及产品，涉及路径规划技术领域，方法包括：确定目标区域的农场道路的线矢量图层；通过对线矢量图层进行车道中心线提取确定道路节点，并由道路节点生成道路路网；初始化节点列表，将农机行驶的起点作为初始道路节点存入节点列表；根据道路节点之间的距离代价，从所述道路路网中依次搜索道路节点，并将搜索到的道路节点存入所述节点列表，直到搜索到的道路节点为农机行驶的终点；根据所述节点列表中道路节点，采用路径规划算法生成从所述起点到所述终点的搜索路径；将所述搜索路径与所述道路路网中车道中心线和道路节点匹配得到农机行驶的道路转移路径。本发明提高了农机的路径规划效率。
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公开(公告)号：CN115855067A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202310153495.0
申请日：2023-02-23
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明公开了一种曲形农田边界的路径规划方法，包括以下步骤：S1、利用无人机测绘得出农田地形图，采集曲形地块农田边界关键点，提取农田边界点信息，以农田边界点信息作为边界值，建立坐标系；S2、以农田边缘检测量作为观测值，设定形状拟合阈值，获取相近的农田形状，匹配得出相应形状对应的路径规划算法；S3、曲形边界农田，进行曲形边界的农田路径规划，非曲边农田进行规则农田地块路径规划；S4、对剩余未作业到的农田区域进行封圈的路径规划。本发明方法有效解决了农机路径规划无法适用复杂地形田块从而导致机器作业农田覆盖率低的问题，进一步提高农田作业覆盖率及无人作业的高效性。
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公开(公告)号：CN107046816A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710254169.3
申请日：2017-04-18
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明一种平地机平地铲调平装置，属于平地机平地铲控制领域。该平地机平地铲调平装置包括：平地铲安装台，呈竖直方向设置，悬挂连接于平地机尾部中间位置；转动调平机构，一端与所述平地铲安装台固定连接，另一端所述平地铲中心固定连接，一端能够带动平地铲相对于另一端连接的平地铲安装台转动；姿态测量系统，安装于所述平地铲，并与转动调平机构连接，用于测量所述平地铲的旋转角度和旋转角速度，将所述旋转角度和旋转角速度发送至所述转动调平机构，控制所述转动调平机构的转动角度。本发明通过通过液压马达的转动实现平地铲水平调平运动，有利于平地铲受力平衡，减少振动，提高平地铲稳定性。
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公开(公告)号：CN104359430B
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201410542062.5
申请日：2014-10-14
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： G01B11/30
摘要： 本发明涉及基于激光测距的动态水田平整度检测装置及方法，其中检测装置包括激光测距仪、连接支架及处理器；激光测距仪通过连接支架安装在农田作业车辆后方，激光测距仪与处理器连接；处理器读取激光测距仪的测量数据，并对其进行数据处理，所述数据处理包括测量数据的坐标转换、阈值滤波和田面三维重构，计算农田表面相对高程的标准差Sd和高程差分布ED，根据标准差Sd和高程差分布ED评价出水田平面平整度。本发明能够精确且快速采集田面数据，实时对测距数据进行处理、重构三维田面，并根据田面高程分布列与标准差对田面平整度作出评价，其测量效率高、自动化程度高且实现简单。
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公开(公告)号：CN104360094B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201410566990.5
申请日：2014-10-22
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明公开了一种用于测量点验钞机速度变化的实验装置，包括光电式旋转增量编码器，用于采集点验钞机的滚轮组实时速度；逻辑分析仪，用于读取光电式旋转增量编码器采集到的速度信息，并以方波的形式进行显示；弹性联轴器，用于消除滚轮组的输出轴与光电式旋转增量编码器的输入轴之间的相对运动；XYZR轴微调平台，用于调整光电式旋转增量编码器的输入轴位置，以使光电式旋转增量编码器的输入轴与滚轮组的输出轴同一轴线；DSP电源板，用于给光电式旋转增量编码器供电；PC机，用于对逻辑分析仪采到的数据进行处理并绘出曲线，以显示点验钞机的速度值变化情况。本发明高精度、模块化、实用性强，能精准的测出走钞时的速度变化。
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公开(公告)号：CN117928566A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410323072.3
申请日：2024-03-21
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开一种农机行驶的路径规划方法、设备、介质及产品，涉及路径规划技术领域，方法包括：确定目标区域的农场道路的线矢量图层；通过对线矢量图层进行车道中心线提取确定道路节点，并由道路节点生成道路路网；初始化节点列表，将农机行驶的起点作为初始道路节点存入节点列表；根据道路节点之间的距离代价，从所述道路路网中依次搜索道路节点，并将搜索到的道路节点存入所述节点列表，直到搜索到的道路节点为农机行驶的终点；根据所述节点列表中道路节点，采用路径规划算法生成从所述起点到所述终点的搜索路径；将所述搜索路径与所述道路路网中车道中心线和道路节点匹配得到农机行驶的道路转移路径。本发明提高了农机的路径规划效率。
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公开(公告)号：CN116069043A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310293891.3
申请日：2023-03-24
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种无人驾驶农机作业速度自主决策方法，包括以下步骤：S1、采集农机运动状态数据，筛选影响农机作业速度的因变量，建立目标作业速度训练样本；S2、建立农机目标作业速度的高斯过程回归预测模型；S3、训练目标作业速度的高斯过程回归预测模型；S4、训练时对高斯过程回归预测结果评价与检验，获得训练完成预测模型；S5、获取农机测试数据样本，采用高斯过程回归预测模型获得相应的无人驾驶农机预测速度，以此预测速度的均值作为目标决策速度；S6、根据获得目标决策速度，自动调节无人驾驶农机的作业速度。本发明方法实现无人驾驶农机自主根据农田地形起伏情况决策并调节作业速度，保障作业质量的同时提高作业效率。
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公开(公告)号：CN109087341B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN201810578052.5
申请日：2018-06-07
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明公开了一种近距离高光谱相机与测距传感器的融合方法，具体包括下述步骤：S1、设计传感器安装支架并安装高光谱相机和测距传感器；S2、设计立体标定棋盘格，使参考点之间具有不同的深度信息；S3、利用外置计算机同时采集高光谱相机与测距传感器信息，其中采集测距传感器信息时立体棋盘格处于静止状态；S4、将高光谱相机与测距传感器的测量信息都统一到系统坐标系下，建立传感器之间的关联；S5、基于线推扫式高光谱相机标定模型建立高光谱相机与测距传感器融合模型，并借助直接线性转换DLT法进行求解。本发明具有较高的分辨率与精度，将光谱信息与空间信息进行融合，为搭建三维光谱模型提供了可能。
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公开(公告)号：CN104820728B
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201510076810.X
申请日：2015-02-11
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 本发明涉及水田激光平地机调平系统动力学建模方法，包括以下步骤：建立平地机任意位置的简化动力学模型：平行三连杆简化为承受弯矩的扭簧；安装平台简化为具有转动惯量的刚体；平地铲简化为刚体杆件；液压系统中油液、连接管道和缸体的机械柔度简化为弹性元件；建立液压系统弹性元件的动力学关系，建立安装平台、平地铲的力学微分方程模型；把平地机的相应参数代入微分方程组中，利用四阶龙哥‑库塔法进行求解，仿真结果与实验结果很接近。本发明为优化平地机调平控制系统与机械系统设计提供理论依据，以便在多变的水田土壤环境下仍达到良好的平地效果，保证平地铲零速度过零位置，消除超调，实现快速响应，提高系统的水平控制精度。
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