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公开(公告)号：CN105691454A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201511032216.7
申请日：2015-12-30
申请人： 华南农业大学
CPC分类号： B62D15/025 , B62D1/16
摘要： 本发明属于车辆自动导航控制领域，具体为一种自动导航控制器安装于车辆转向轴的方法，所述方法包括步骤：将自动导航控制器通过一个万向节套件与车辆转向轴连接；再将所述自动导航控制器通过支架固定于车辆方向盘位置。本发明所述装置包括万向节套件与支架。采用本发明能够实现自动导航控制器精确的控制车辆转向轴进行转弯，而不用保证自动导航控制器与车辆转向轴之间的同心度精度，同时能够避免方向盘与车辆转向轴在转向操作过程中产生过度磨损。
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公开(公告)号：CN108919792B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN201810540086.5
申请日：2018-05-30
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及一种自动导航系统路径规划控制方法，建立控制终端与电控转向盘和GPS卫星信号接收器之间的信号通讯，然后基于GPS卫星信号接收器的定位信息，用户根据实际作业需求在控制终端上设置规划路径的A点、B点、行距信息后，控制终端自动生成作业路径，最后控制终端基于所设定的作业路径，基于GPS卫星信号接收器的定位数据，实时计算农机与作业路径的位置偏差，计算所得的偏差数据作为电控转向盘的控制信号，电控转向盘根据该控制信号实现农机精确地跟踪作业路径。本发明在简化自动导航路径规划的控制程序以及优化路径路径的规划程序的同时能够实现农机自动换行作业，精确跟踪所设作业路径进行作业，使得农机作业更加自动化。
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公开(公告)号：CN107067072B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201710178184.4
申请日：2017-03-23
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明涉及插秧机精确插秧计数装置，包括计数模块部分；计数模块部分包括霍尔传感器和可输入式计数继电器，测量插植轴转动圈数的霍尔传感器正对插植轴安装，采集霍尔传感器测量信号的可输入式计数继电器安装在插秧机的机架上，可输入式计数继电器接入插秧机的控制系统。还包括插秧机精确插秧计数方法，采用插秧机精确插秧计数装置，利用插植轴与取秧器两者之间的传动关系作为计数的基准，用霍尔传感器测量插植轴的转动圈数，用可输入式计数继电器对转动圈数进行采集，根据传动关系和转动圈数计算得到取秧器的运转次数，从而得到插秧数。本发明工作精度高、适用范围广、结构简单使用成本低，属于农业机械领域。
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公开(公告)号：CN108489398B
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201810488994.4
申请日：2018-05-21
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 本发明公开了一种广角场景下激光加单目视觉测量三维坐标的方法，以CCD单目相机拍摄左上角的角点为图像坐标系原点，建立相机坐标系；全站仪放置在OB点，建立世界坐标系，求出相机坐标系以及世界坐标系之间的旋转矩阵和平移矩阵；将全站仪移动到OC点，建立大地坐标系；在这个坐标系下读出多点三维坐标，利用七参数模型求解出前后移动全站仪两个位置的世界坐标系和大地坐标系之间的关系；在相机中读出图像坐标，进而利用相机坐标系、世界坐标系、大地坐标系的转换关系求出任意相对位置的三维坐标。本发明简化与避免了双目摄像机标定的复杂步骤，仅用单目相机以及全站仪实行多点标定外参数，属于单目视觉与机器视觉领域。
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公开(公告)号：CN105691454B
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201511032216.7
申请日：2015-12-30
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明属于车辆自动导航控制领域，具体为一种自动导航控制器安装于车辆转向轴的方法，所述方法包括步骤：将自动导航控制器通过一个万向节套件与车辆转向轴连接；再将所述自动导航控制器通过支架固定于车辆方向盘位置。本发明所述装置包括万向节套件与支架。采用本发明能够实现自动导航控制器精确的控制车辆转向轴进行转弯，而不用保证自动导航控制器与车辆转向轴之间的同心度精度，同时能够避免方向盘与车辆转向轴在转向操作过程中产生过度磨损。
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公开(公告)号：CN107329424B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201710512381.5
申请日：2017-06-29
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： G05B19/042 , A01C11/02 , G05D13/62
摘要： 本发明涉及一种农业机械的自动与手动模式切换装置，包括步进电机、编码器、单片机、传动机构、手动操控件；步进电机通过传动机构带动手动操控件从停止档位运动至前进档位；步进电机和与步进电机同步转动的编码器分别与单片机相接，单片机读取编码器的反馈信号来判断手动操控件是否发生人为干扰，单片机控制步进电机的启停，当人为干扰发生时，步进电机停止运行，农业机械进入手动模式手动前进，当步进电机运行时，农业机械进入自动模式自动前进。还涉及一种农业机械的自动与手动模式切换装置的控制方法，还涉及农业机械。本发明结构简单，安装方便，可便捷的进行自动与手动行驶模式的切换，属于农业机械技术领域。
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公开(公告)号：CN107329424A
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201710512381.5
申请日：2017-06-29
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： G05B19/042 , A01C11/02 , G05D13/62
摘要： 本发明涉及一种农业机械的自动与手动模式切换装置，包括步进电机、编码器、单片机、传动机构、手动操控件；步进电机通过传动机构带动手动操控件从停止档位运动至前进档位；步进电机和与步进电机同步转动的编码器分别与单片机相接，单片机读取编码器的反馈信号来判断手动操控件是否发生人为干扰，单片机控制步进电机的启停，当人为干扰发生时，步进电机停止运行，农业机械进入手动模式手动前进，当步进电机运行时，农业机械进入自动模式自动前进。还涉及一种农业机械的自动与手动模式切换装置的控制方法，还涉及农业机械。本发明结构简单，安装方便，可便捷的进行自动与手动行驶模式的切换，属于农业机械技术领域。
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公开(公告)号：CN107067072A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710178184.4
申请日：2017-03-23
申请人： 华南农业大学
CPC分类号： G06M1/274 , A01C11/003 , G06M1/272
摘要： 本发明涉及插秧机精确插秧计数装置，包括计数模块部分；计数模块部分包括霍尔传感器和可输入式计数继电器，测量插植轴转动圈数的霍尔传感器正对插植轴安装，采集霍尔传感器测量信号的可输入式计数继电器安装在插秧机的机架上，可输入式计数继电器接入插秧机的控制系统。还包括插秧机精确插秧计数方法，采用插秧机精确插秧计数装置，利用插植轴与取秧器两者之间的传动关系作为计数的基准，用霍尔传感器测量插植轴的转动圈数，用可输入式计数继电器对转动圈数进行采集，根据传动关系和转动圈数计算得到取秧器的运转次数，从而得到插秧数。本发明工作精度高、适用范围广、结构简单使用成本低，属于农业机械领域。
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公开(公告)号：CN107046816B
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN201710254169.3
申请日：2017-04-18
申请人： 华南农业大学
摘要： 本申请提供一种采用液压马达的平地机平地铲调平装置，属于平地机平地铲控制领域。该采用液压马达的平地机平地铲调平装置主要包括：转动调平机构(包括有液压马达)，一端与平地铲安装台固定连接，另一端平地铲中心连接，液压马达能够带动平地铲相对于另一端连接的平地铲安装台转动；姿态测量系统与液压马达连接，用于测量平地铲的旋转角度和旋转角速度，并将旋转角度和旋转角速度发送至液压马达，以控制液压马达的转动角度。本申请以液压马达调平系统为改进点，通过液压马达转动带动平地铲转动，以实现平地铲水平转动调平，相对于现有技术中的油缸驱动系统，本申请的技术方案有利于平地铲的受力平衡，能够减少振动，提高平地铲的稳定性。
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公开(公告)号：CN108919792A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810540086.5
申请日：2018-05-30
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及一种自动导航系统路径规划控制方法，建立控制终端与电控转向盘和GPS卫星信号接收器之间的信号通讯，然后基于GPS卫星信号接收器的定位信息，用户根据实际作业需求在控制终端上设置规划路径的A点、B点、行距信息后，控制终端自动生成作业路径，最后控制终端基于所设定的作业路径，基于GPS卫星信号接收器的定位数据，实时计算农机与作业路径的位置偏差，计算所得的偏差数据作为电控转向盘的控制信号，电控转向盘根据该控制信号实现农机精确地跟踪作业路径。本发明在简化自动导航路径规划的控制程序以及优化路径路径的规划程序的同时能够实现农机自动换行作业，精确跟踪所设作业路径进行作业，使得农机作业更加自动化。
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