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公开(公告)号：CN117308965B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311595128.2
申请日：2023-11-28
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01C21/20 , G01C21/00 , G06Q10/047
Abstract: 本发明公开了一种基于滑动窗口算法的收获机器人自主卸粮路径规划方法，包括：S1、采集农田地块边界关键点信息，建立农田的栅格化地图；S2、将收获机器人当前位置所处栅格设为可行驶栅格列表的第一个元素，计算当前作业轮次的满仓点位置，可行驶栅格列表沿作业路径从第一个元素逐个扩展至满仓点，形成可行驶栅格列表；S3、遍历可行进栅格列表，将可行驶栅格列表中的元素逐个作为起点，以卸粮点所在栅格为终点，通过改进的启发式搜索算法获取两点的往返最短路径；S4、根据可行进距离判断是否进入卸粮切出点决策，采用滑动窗口算法计算最佳卸粮切出区域。本发明可提高收获机粮仓容量使用率，减少卸粮路径成本，提升无人驾驶收获作业效率。
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公开(公告)号：CN115855067B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310153495.0
申请日：2023-02-23
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种曲形农田边界的路径规划方法，包括以下步骤：S1、利用无人机测绘得出农田地形图，采集曲形地块农田边界关键点，提取农田边界点信息，以农田边界点信息作为边界值，建立坐标系；S2、以农田边缘检测量作为观测值，设定形状拟合阈值，获取相近的农田形状，匹配得出相应形状对应的路径规划算法；S3、曲形边界农田，进行曲形边界的农田路径规划，非曲边农田进行规则农田地块路径规划；S4、对剩余未作业到的农田区域进行封圈的路径规划。本发明方法有效解决了农机路径规划无法适用复杂地形田块从而导致机器作业农田覆盖率低的问题，进一步提高农田作业覆盖率及无人作业的高效性。
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公开(公告)号：CN110294126A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910700650.X
申请日：2019-07-31
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种农用无人机挂载的生物防治物料投放装置和方法，该装置以农用无人机为平台，包括控制系统及储存室，储存室内设有用于包裹生物防治物料(如赤眼蜂卵)的释放器，储存室底部设有释放器出口，储存室内设有与控制系统连接并用于驱动释放器至释放器出口的电机，释放器出口连通有发射器，发射器与控制系统连接并用于加速释放器从储存室中投放出去；释放器包括可拆卸连接的上半腔体和下半腔体，下半腔体比重大于上半腔体比重；释放器上设有多个依次连通的通道，且最后一个通道为设于释放器外表面并用于与外界连通的释放通道；释放通道出口处设有单向止回阀。释放器下落时始终保持下半腔体底部朝下，单向止回阀可有效防止释放通道被堵住和雨水倒灌，无需撞击分离释放器即可释放蜂卵，利于保护蜂卵。
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公开(公告)号：CN115114926A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210886280.5
申请日：2022-07-26
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06F40/295 , G06F40/30 , G06N3/04 , G06N7/00
Abstract: 本发明涉及农业信息技术的技术领域，更具体地，涉及一种中文农业命名实体识别方法，在获取有关中文农业的预料后，对预料进行处理获得数据集并进行标记，然后利用BERT预训练模型进行训练后，将BERT预训练模型的输出进行对抗训练，再通过BiLSTM层学习上下特征，最后通过CRF模型输出最佳的标注结果，提高了对于中文农业命名实体识别的精确率，召回率和F1值，增加中文农业领域命名实体识别的有效性。
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公开(公告)号：CN117928566B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410323072.3
申请日：2024-03-21
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开一种农机行驶的路径规划方法、设备、介质及产品，涉及路径规划技术领域，方法包括：确定目标区域的农场道路的线矢量图层；通过对线矢量图层进行车道中心线提取确定道路节点，并由道路节点生成道路路网；初始化节点列表，将农机行驶的起点作为初始道路节点存入节点列表；根据道路节点之间的距离代价，从所述道路路网中依次搜索道路节点，并将搜索到的道路节点存入所述节点列表，直到搜索到的道路节点为农机行驶的终点；根据所述节点列表中道路节点，采用路径规划算法生成从所述起点到所述终点的搜索路径；将所述搜索路径与所述道路路网中车道中心线和道路节点匹配得到农机行驶的道路转移路径。本发明提高了农机的路径规划效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115855067A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202310153495.0
申请日：2023-02-23
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种曲形农田边界的路径规划方法，包括以下步骤：S1、利用无人机测绘得出农田地形图，采集曲形地块农田边界关键点，提取农田边界点信息，以农田边界点信息作为边界值，建立坐标系；S2、以农田边缘检测量作为观测值，设定形状拟合阈值，获取相近的农田形状，匹配得出相应形状对应的路径规划算法；S3、曲形边界农田，进行曲形边界的农田路径规划，非曲边农田进行规则农田地块路径规划；S4、对剩余未作业到的农田区域进行封圈的路径规划。本发明方法有效解决了农机路径规划无法适用复杂地形田块从而导致机器作业农田覆盖率低的问题，进一步提高农田作业覆盖率及无人作业的高效性。
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公开(公告)号：CN115053662A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210727650.0
申请日：2022-06-22
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及农业机械设备的技术领域，更具体地，涉及一种香蕉种植起垄装置，包括壳体、用于外接推动装置的连接头和可外接动力的传动组件，所述连接头固定于所述壳体的后部，所述传动组件装设于所述壳体，所述壳体后部开设有预留口；还包括装设于所述壳体内的破土输土机构，所述传动组件与所述破土输土机构传动连接，所述破土输土机构用于旋转破碎土壤并将土壤集堆至所述预留口前方。本发明中，破土输土机构可用于破碎土壤、开沟和土壤集堆，工作效率高；起垄装置位于推动装置前方，集堆的土壤可从预留口送至后端推动装置进行后续处理，操作简单，提高作业效率；起垄装置体型小，适用于各种地形的蕉园起垄。
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公开(公告)号：CN117928566A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410323072.3
申请日：2024-03-21
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开一种农机行驶的路径规划方法、设备、介质及产品，涉及路径规划技术领域，方法包括：确定目标区域的农场道路的线矢量图层；通过对线矢量图层进行车道中心线提取确定道路节点，并由道路节点生成道路路网；初始化节点列表，将农机行驶的起点作为初始道路节点存入节点列表；根据道路节点之间的距离代价，从所述道路路网中依次搜索道路节点，并将搜索到的道路节点存入所述节点列表，直到搜索到的道路节点为农机行驶的终点；根据所述节点列表中道路节点，采用路径规划算法生成从所述起点到所述终点的搜索路径；将所述搜索路径与所述道路路网中车道中心线和道路节点匹配得到农机行驶的道路转移路径。本发明提高了农机的路径规划效率。
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公开(公告)号：CN117308965A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311595128.2
申请日：2023-11-28
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01C21/20 , G01C21/00 , G06Q10/047
Abstract: 本发明公开了一种基于滑动窗口算法的收获机器人自主卸粮路径规划方法，包括：S1、采集农田地块边界关键点信息，建立农田的栅格化地图；S2、将收获机器人当前位置所处栅格设为可行驶栅格列表的第一个元素，计算当前作业轮次的满仓点位置，可行驶栅格列表沿作业路径从第一个元素逐个扩展至满仓点，形成可行驶栅格列表；S3、遍历可行进栅格列表，将可行驶栅格列表中的元素逐个作为起点，以卸粮点所在栅格为终点，通过改进的启发式搜索算法获取两点的往返最短路径；S4、根据可行进距离判断是否进入卸粮切出点决策，采用滑动窗口算法计算最佳卸粮切出区域。本发明可提高收获机粮仓容量使用率，减少卸粮路径成本，提升无人驾驶收获作业效率。
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公开(公告)号：CN114846958A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210676369.9
申请日：2022-06-15
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及农业机械设备的技术领域，更具体地，涉及一种抛土式起垄装置，包括机架、动力总成、碎土机构和抛土机构，动力总成连接于机架的前部，碎土机构连接于机架的后部，碎土机构、抛土机构分别与动力总成的输出端连接；动力总成的输出端连接有行走机构，抛土机构包括固定罩和若干螺旋绞龙，固定罩位于碎土机构的末端，碎土机构可将碎土输送至固定罩底部，若干螺旋绞龙转动安装于固定罩内，固定罩的顶部外侧开设有窗口，动力总成的输出端与螺旋绞龙连接，以驱动螺旋绞龙将碎土输送至窗口抛出。本发明能将垄沟中的土壤稳定、连续、准确地抛撒向香蕉树盘地表，形成一定高度和宽度的垄，满足“超宽窄行”香蕉种植模式下的起垄需要。
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