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公开(公告)号：CN116311066A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310282921.0
申请日：2023-03-22
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06V20/52 , G01N21/01 , G01N21/84 , G06V10/10 , G06V10/26 , G06V10/422 , G06V10/56 , G06V10/54 , G06V20/70 , G06V20/68 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种植物工厂作物长势监测平台及方法，其中，所述植物工厂作物长势监测平台包括机箱、设置在机箱内的图像采集装置、显示装置以及控制装置；所述图像采集装置用于采集植物工厂内的作物图像信息，该图像采集装置包括图像采集模块以及用于调整图像采集模块的采集角度的角度调节模块；所述控制模块用于对采集到的作物图像信息进行处理，并将结果显示在显示装置中。本发明的植物工厂作物长势监测平台能够实现实时获取植物工厂内的作物图像，并进行处理，获取作物的生长信息，最终达到监测作物长势的目的，该植物工厂作物长势监测平台便于搭载，功能丰富，设计人性化，成本相对较低，能够高效、稳定的监测植物工厂内作物的长势。
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公开(公告)号：CN113188441A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110481121.2
申请日：2021-04-30
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明为基于PSD传感器的运动机构平面三自由度测量装置与方法；该装置包括激光器、多个PSD传感器、多个信号处理板、多通道AD信号采集卡，激光器与PSD传感器相对运动；当激光照射在PSD传感器感光部分时，通过PSD传感器的电压信号计算出激光器相对于PSD传感器的平面X、Y轴平移运动和绕Z轴的转动运动。搭载本装置的运动机构可实现非接触的平面三自由度测量；本发明解决了常规传感器难以一次性测量平面三自由度的问题，相对于传统机器视觉测量而言，具有更高的精度和采样频率，能满足平面运动机构的末端实时测量反馈需要。
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公开(公告)号：CN116188317A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310209190.7
申请日：2023-03-07
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06T5/00 , G06T7/00 , G06N3/08 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种基于斜拍图像获取植物工厂内生菜生长信息的方法，该方法采用相机按照特定的倾斜角度拍摄植物工厂内的生菜，然后对获取的生菜图像进行预处理，处理流程包括：数据标注、mask‑rcnn实例分割模型训练、数据筛选、单株生菜数据集的构建，对获取的图像进行图像处理操作，获取生菜的部分表型特征(倾斜投影面积、颜色信息、纹理复杂度)，并使用卷积神经网络训练鲜重估计模型，实现对生菜的生长检测。本发明解决了植物工厂种植架这种封闭且非开放式空间内获取作物生长信息困难的问题，并且具有准确度高、效率高的特点，有助于推进无人植物工厂的建设，为智能农业赋能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114223339A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111525103.6
申请日：2021-12-14
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于水田多功能作业的机器人底盘及农业机器人，所述机器人底盘包括行走装置、仿形装置和控制系统，所述控制系统分别与行走装置、仿形装置连接；仿形装置包括平行四杆机构、电动推杆、仿形模块和悬挂机构，所述平行四杆机构安装在行走装置的中部，仿形模块和悬挂机构安装在平行四杆机构上，所述悬挂机构用于安装作业机具；电动推杆处于最短位置时，将平行四杆机构抬起使作业机具与地面保持一定高度，电动推杆处于伸长位置时，平行四杆机构被放下，使作业机具与地面接触并作业，仿形模块实时检测地面的起伏并反馈给电动推杆进行伸缩调节，从而使仿形装置起到仿形作用。本发明的机器人底盘提高了农业机器人的智能化水平。
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公开(公告)号：CN118609025A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410743461.1
申请日：2024-06-11
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06V20/40 , G06V10/26 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/08 , G06N5/04
Abstract: 本发明涉及一种基于水稻行识别的稻田导航线提取及跟踪方法，其步骤为：首先使用图像采集装置获取水稻行的彩色图像；接着使用改进后的轻量化语义分割模型获得水稻行掩模图；随后提取水稻行掩模图中的单行水稻掩模，并将其拟合成一条直线；然后划分视觉导航工作区域，并以该视觉导航工作区域的中线作为导航线；最后根据上一帧视觉导航工作区域处理下一帧水稻行掩模图，并使用滤波算法处理导航线输出值，实现对稻田导航线连续跟踪。本发明通过轻量级语义分割模型实时识别水稻行，并实现稻田导航线的提取和跟踪，让农业机器人可以获得连续、稳定的导航信息，从而实现避苗对行作业，在处理除草、追肥、施药等田间管理任务时，减少对水稻秧苗的伤害。
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公开(公告)号：CN115989749A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202310029964.8
申请日：2023-01-04
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种用于嫩芽采摘的采摘装置，包括收集管以及设置在所述收集管下端的切割机构；所述切割机构包括设置在所述收集管下端的安装套、设置在所述安装套内部的多个弧形刀片以及切割驱动机构；所述多个弧形刀片沿着圆周方向排列；所述切割驱动机构用于驱动多个弧形刀片做相互靠拢和远离运动；所述切割驱动机构包括转动设置在所述安装套上的导向驱动环以及用于驱动所述导向驱动环转动的动力机构；其中，所述弧形刀片的首端与所述安装套铰接，末端与所述导向驱动环滑动且转动连接。该采摘装置能够实现精准采摘，定位容易，采摘嫩芽的完整度高，极大提高了嫩芽的采摘质量，并且采摘过程中不会损伤作物的树冠与叶芽，有利于作物的生长。
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公开(公告)号：CN118923254A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411203490.5
申请日：2024-08-29
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01B59/06
Abstract: 本发明公开一种用于作业机具的电动悬挂装置及非线性控制方法，该电动悬挂装置包括基座、悬挂架、控制单元、平行连杆机构、设置在平行连杆机构上的连接件、两个电动推杆、用于测量每个所述电动推杆的伸缩长度的直线传感器以及用于测量平行连杆机构摆动角度的角度检测机构；所述平行连杆机构的一端与所述基座铰接，另一端与所述悬挂架铰接；所述电动推杆的一端与所述基座连接，另一端与所述连接件连接；所述基座固定连接于新能源电动化拖拉机上，所述悬挂架连接于作业机具上；所述电动推杆、直线传感器以及角度检测机构均与所述控制单元电气连接。该电动悬挂装置采用电动驱动方式，可以对作业机具的高度实现精确调节，控制精度更高，能源效率更高。
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公开(公告)号：CN114223339B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202111525103.6
申请日：2021-12-14
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于水田多功能作业的机器人底盘及农业机器人，所述机器人底盘包括行走装置、仿形装置和控制系统，所述控制系统分别与行走装置、仿形装置连接；仿形装置包括平行四杆机构、电动推杆、仿形模块和悬挂机构，所述平行四杆机构安装在行走装置的中部，仿形模块和悬挂机构安装在平行四杆机构上，所述悬挂机构用于安装作业机具；电动推杆处于最短位置时，将平行四杆机构抬起使作业机具与地面保持一定高度，电动推杆处于伸长位置时，平行四杆机构被放下，使作业机具与地面接触并作业，仿形模块实时检测地面的起伏并反馈给电动推杆进行伸缩调节，从而使仿形装置起到仿形作用。本发明的机器人底盘提高了农业机器人的智能化水平。
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