公开(公告)号：CN114942633B

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202210457714.X

申请日：2022-04-28

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 王红军 ,  林俊强 ,  邹湘军 ,  张坡 ,  李承恩 ,  邹伟锐

IPC: G05D1/43 ,  G06N3/04 ,  G06N3/092 ,  G06N3/006

Abstract: 本发明公开了一种基于数字孪生和深度强化学习的多智能体协同避碰采摘方法，包括建立数字果园数据库，构建孪生果园场景；基于马尔可夫决策过程框架对虚拟机器人自主避碰采摘策略问题进行环境建模并搭建仿真系统，设定状态空间和动作空间；基于人工势场法设计奖励函数，结合多智能体分布式近端策略优化算法建立APF‑MADPPO学习模型；建立APF‑MADPPO网络模型及训练流程，设置训练方法；基于迁移学习、推理学习，规划出最优采摘路径，通过控制指令驱动真实机器人在错综复杂的环境下完成自动避碰采摘任务。本发明可以实现在实时变化环境下，多智能体能够协同作业且自主避碰，进而完成自动采摘任务。

公开(公告)号：CN113366973A

公开(公告)日：2021-09-10

申请号：CN202110787293.2

申请日：2021-07-13

Applicant: 华南农业大学 ,  仲恺农业工程学院 ,  佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院

Inventor： 邹湘军 ,  艾璞晔 ,  唐昀超 ,  陈思宇 ,  陈增兴 ,  龙亚宁 ,  李承恩 ,  林俊强 ,  温斌 ,  孟繁 ,  邹天龙

IPC: A01D46/30 ,  A01D45/00

Abstract: 本发明公开了一种保裔芽的菠萝自动采摘机器人及其应用，包括末端执行器、机械臂、车体底板、电源和双目相机；机械臂和电源固定在车体底板上；末端执行器安装在机械臂的末端；双目相机通过支撑杆安装在车体底板上；所述末端执行器包括内刀片、抓爪、外刀片、直线电机、固定支架、旋转电机；所述抓爪为非对称式鳍条效应结构，包括内侧和外侧，内侧与外侧之间通过筋连接。本发明在切割收获菠萝的过程中，能够有效地保护裔芽不受到破坏，提高了装置的智能化、自动化程度。

公开(公告)号：CN114942633A

公开(公告)日：2022-08-26

申请号：CN202210457714.X

申请日：2022-04-28

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 王红军 ,  林俊强 ,  邹湘军 ,  张坡 ,  李承恩 ,  邹伟锐

IPC: G05D1/02 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于数字孪生和深度强化学习的多智能体协同避碰采摘方法，包括建立数字果园数据库，构建孪生果园场景；基于马尔可夫决策过程框架对虚拟机器人自主避碰采摘策略问题进行环境建模并搭建仿真系统，设定状态空间和动作空间；基于人工势场法设计奖励函数，结合多智能体分布式近端策略优化算法建立APF‑MADPPO学习模型；建立APF‑MADPPO网络模型及训练流程，设置训练方法；基于迁移学习、推理学习，规划出最优采摘路径，通过控制指令驱动真实机器人在错综复杂的环境下完成自动避碰采摘任务。本发明可以实现在实时变化环境下，多智能体能够协同作业且自主避碰，进而完成自动采摘任务。

公开(公告)号：CN113366973B

公开(公告)日：2022-10-14

申请号：CN202110787293.2

申请日：2021-07-13

Applicant: 华南农业大学 ,  仲恺农业工程学院 ,  佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院

Inventor： 邹湘军 ,  艾璞晔 ,  唐昀超 ,  陈思宇 ,  陈增兴 ,  龙亚宁 ,  李承恩 ,  林俊强 ,  温斌 ,  孟繁 ,  邹天龙

IPC: A01D46/30 ,  A01D45/00

Abstract: 本发明公开了一种保裔芽的菠萝自动采摘机器人及其应用，包括末端执行器、机械臂、车体底板、电源和双目相机；机械臂和电源固定在车体底板上；末端执行器安装在机械臂的末端；双目相机通过支撑杆安装在车体底板上；所述末端执行器包括内刀片、抓爪、外刀片、直线电机、固定支架、旋转电机；所述抓爪为非对称式鳍条效应结构，包括内侧和外侧，内侧与外侧之间通过筋连接。本发明在切割收获菠萝的过程中，能够有效地保护裔芽不受到破坏，提高了装置的智能化、自动化程度。