-
公开(公告)号：CN109865749B
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201811318468.X
申请日：2018-11-07
Applicant: 华侨大学
IPC: B21B37/00
Abstract: 本发明涉及一种热连轧厚度‑活套综合系统逆线性二次型控制方法，根据活套控制系统与厚度控制系统的动力学模型，利用状态空间分析法，建立热连轧厚度‑活套综合系统连续状态空间模型；基于建立的连续状态空间模型，选择适当的采样周期，采用零阶保持器方法，对所获得的连续模型进行离散化，获得厚度‑活套综合系统的离散状态空间模型；在此基础上，设计综合系统的逆线性二次型控制器(ILQ)。解决了现有热连轧控制系统中，将厚度控制系统(AGC)与活套控制系统当作两个独立的控制系统，无法处理系统间的多变量耦合问题。根据本发明实施例提供的技术方案，可以实现对热连轧控制系统中厚度、张力与角度的协调优化控制。
-
公开(公告)号：CN110567971A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910905426.4
申请日：2019-09-24
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了一种金刚石串珠绳锯磨粒磨损的测量装置，左立柱和右立柱对称地设置在底座的上表面；其中左立柱和右立柱分别具有一用于承载金刚石绳锯的孔，孔内沿着周向均匀布置有滚珠；其中一个立柱具有第一驱动装置和传动轴用于带动金刚石绳锯移动和旋转；左支柱和右支柱对称地设置在底座的上表面，用于承载一维导轨；一维导轨上面滑动安装有滑块，滑块上面安装有云台和激光单目视觉传感器；一维导轨上还具有用于驱动支架沿着一维导轨滑动的第二驱动装置；激光单目视觉传感器包括线扫激光发射器和CCD相机；线扫激光发射器发射一字线激光，投射到被测工件上，形成光刀；CCD相机与线扫激光发射器呈一定角度安装，接收光刀图像信息。
-
公开(公告)号：CN110497727B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201910802489.7
申请日：2019-08-28
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明涉及一种立体石雕加工的最优加工空间选取方法，实现了立体石雕机器人加工系统加工效率与加工精度的提升。包括：采用D‑H参数法，建立了立体石雕机器人加工系统运动学模型，并推导出该系统的雅可比矩阵；基于立体石雕机器人加工系统的雅可比矩阵Frobenius范数，推导该系统工作空间内任意点灵巧性的计算方法；采用Dijkstra算法，依据灵巧性最优原则，优选出立体石雕机器人灵巧性能最优的工作空间，为石雕工件毛坯在工件台上的摆放位置提供理论指导依据。根据本发明实施例提供的技术方案，可以提立体石雕工件机器人加工的加工效率与加工精度。
-
公开(公告)号：CN110538881B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201910875168.X
申请日：2019-09-17
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明涉及一种基于改进型内模控制器的热连轧厚度控制方法，包括：建立该机架液压辊缝控制系统(HGC)的数学模型，利用粒子群优化算法(PSO)对HGC系统模型进行辨识；基于此模型，设计传统的内模监控AGC控制器，并对传统内模监控AGC控制器进行改进，使其成为二自由度控制器；将迭代学习算法引入到基于改进型内模控制器的监控AGC系统中。迭代学习算法可以充分利用监控AGC系统的历史周期信息，通过一定的学习律修正内模监控AGC系统的控制量，以实现监控AGC系统对热连轧过程中发生的模型参数失配状况的自适应。根据本发明实施例提供的技术方案，可以提高热连轧监控AGC系统的控制品质与鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN110561436A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910875172.6
申请日：2019-09-17
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明涉及一种工业机器人数据传输方法及系统，利用选配的前置处理模块、后置处理模块、手持操作器和可编程逻辑控制器，通过姿态文件配合控制信号，通过控制装置的示教器与控制柜，实现与工业机器人间的数据传输。本发明可适用于各种类型的工业机器人的数据交互，以实现对工业机器人的二次开发，大大降低工业机器人二次开发的成本，利用现有通讯协议，使得该方案操作控制简单、易于安装调试。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109865749A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201811318468.X
申请日：2018-11-07
Applicant: 华侨大学
IPC: B21B37/00
Abstract: 本发明涉及一种热连轧厚度-活套综合系统逆线性二次型控制方法，根据活套控制系统与厚度控制系统的动力学模型，利用状态空间分析法，建立热连轧厚度-活套综合系统连续状态空间模型；基于建立的连续状态空间模型，选择适当的采样周期，采用零阶保持器方法，对所获得的连续模型进行离散化，获得厚度-活套综合系统的离散状态空间模型；在此基础上，设计综合系统的逆线性二次型控制器(ILQ)。解决了现有热连轧控制系统中，将厚度控制系统(AGC)与活套控制系统当作两个独立的控制系统，无法处理系统间的多变量耦合问题。根据本发明实施例提供的技术方案，可以实现对热连轧控制系统中厚度、张力与角度的协调优化控制。
-
公开(公告)号：CN110568815B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN201910905405.2
申请日：2019-09-24
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B19/18
Abstract: 本发明提供了运用于雕刻加工立体石材的机器人加工数控系统及其加工枢孔方法，利用对刀仪和刀架完成加工前和加工过程中的对刀和换刀，同时实现对对刀和换刀过程中速度全程可控，可极大的提高加工的效率，减少人在恶劣加工环境下的暴露时间；对主轴转速、进给速度、提刀速度、进刀速度和退刀速度等参数的调节可减少在CAM前置处理软件和CAM前置处理软件参数设置不合理带来的影响，实现了对加工过程中状态的可控，提高了应对加工过程中突发情况的能力。
-
公开(公告)号：CN110639962A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910905358.1
申请日：2019-09-24
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明涉及一种基于动态矩阵控制器的热连轧活套系统控制方法，实现了对热连轧活套角度-张力双输入双输出耦合系统的协同优化控制，包括：通过对活套系统动态耦合过程的分析，建立活套系统的双输入双输出耦合传递函数模型；对双输入双输出的耦合传递函数模型分解为两个双输入单输出系统，并将其离散化；采用动态矩阵控制算法(DMC)设计活套系统的控制器，通过选择合适的二次型性能指标函数，实现对活套高度与带钢张力的协同优化控制；根据本发明实施例提供的技术方案，可以实现任一热连轧活套系统角度-张力的协同优化控制，实现活套系统的稳定运行，从而提高带钢的尺寸精度。
-
公开(公告)号：CN109298707A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201811318498.0
申请日：2018-11-07
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明涉及一种热连轧监控AGC系统的控制方法，根据Smith预估监控AGC控制系统的内环系统(HGC系统)的结构，建立HGC系统的传递函数模型；采用频域系统辨识算法，对HGC系统传递函数模型的模型参数进行辨识，继而建立Smith预估监控AGC系统数学模型，然后对其离散化；在此基础上，设计热连轧Smith预估监控AGC系统的滑模变结构控制器(SMC)。从而解决了现有热连轧Smith预估监控AGC系统中的PID控制器，控制精度严重依赖于控制对象的建模精度，对控制对象的时滞、非线性和时变性适应能力差的问题。提升热连轧Smith预估监控AGC系统的鲁棒性，以提高热连轧带钢厚度的控制精度。
-
公开(公告)号：CN110561436B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN201910875172.6
申请日：2019-09-17
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明涉及一种工业机器人数据传输方法及系统，利用选配的前置处理模块、后置处理模块、手持操作器和可编程逻辑控制器，通过姿态文件配合控制信号，通过控制装置的示教器与控制柜，实现与工业机器人间的数据传输。本发明可适用于各种类型的工业机器人的数据交互，以实现对工业机器人的二次开发，大大降低工业机器人二次开发的成本，利用现有通讯协议，使得该方案操作控制简单、易于安装调试。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
14
records
(took 0.027 seconds)
