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公开(公告)号：CN110238826A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910654745.2
申请日：2019-07-19
Applicant: 北华航天工业学院
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种变胞并联机器人机构，包括固定平台和运动平台，固定平台和运动平台通过三条呈圆周均布的变胞混联支链相连，三条变胞混联支链的结构相同，分别为第一变胞混联支链、第二变胞混联支链和第三变胞混联支链；变胞混联支链包括一个变胞单环闭链和一个四自由度串联支链，变胞单环闭链连接在固定平台上，四自由度串联支链的顶端连接在运动平台上。本发明构思巧妙，三条变胞混联支链包括初始状态和三种工作模式，当三条变胞混联支链在A、B和C三种不同工作模式间切换时，该变胞并联机器人机构相应可具有3T3R、3T2R、2T3R、3T1R、2T2R、1T3R、3T、2T1R、1T2R和3R共十种不同的工作模式，满足实际工程的不同工作任务需求变换其拓扑结构和自由度。
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公开(公告)号：CN105171497B
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201510704869.9
申请日：2015-10-27
Applicant: 北华航天工业学院
IPC: B23Q5/027
Abstract: 本发明属于机构学和机械制造领域，特别涉及一种变输入可重构牛头刨床主运动机构。其特征是：刨床主运动机构具有两种工作模式，可根据不同作业任务需求，进行自动切换。工作模式一适合完成中型零件加工的作业任务，其通过一个连杆将刨床主运动机构的滑枕与一个由两组伺服电机驱动的平面二自由度5R并联机构相连接；所述平面二自由度5R并联机构将二组伺服电机的输入传递、合成并转化为刨床主运动机构滑枕的单一大功率输出。工作模式二适合于完成小型零件的加工作业任务，其将所述的平面二自由度5R并联机构自动切换为平面单自由度四杆机构，为单伺服电机驱动。本发明具有可控性、柔性化和智能化的优点。
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公开(公告)号：CN105402115A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201510981699.9
申请日：2015-12-25
Applicant: 北华航天工业学院
Abstract: 本发明公开了一种汽车电子燃油泵检测系统，包括油箱、被测电子燃油泵、振动传感器、单向阀、高压过滤器、温度传感器、压力表、压力传感器、流量传感器、比例节流阀、截止阀、回油过滤器、驱动电源。本发明实现了电子燃油泵工作压力、流量、温度、振动等关键参数的全面检测，可得到更全面完善的电子燃油泵工作性能评价体系；此外，本发明采用多变量分层方法，实现了数据的快速有效传输及系统的高效实时监控。
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公开(公告)号：CN105174154A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510621211.1
申请日：2015-09-28
Applicant: 北华航天工业学院
IPC: B66F11/04
Abstract: 本发明的一种液压马达式起重器，包括圆柱凸轮、第一齿轮、机架、第二齿轮、内啮合五星马达、上升踏板、液压泵站、下降踏板、支撑架、万向轮、半月牙齿轮、齿条、升降杆、第三齿轮；采用液压马达作为动力元件，有较高的转矩，依靠液压系统控制，其转速，转矩都可以灵活控制；另外其体积较小，可以适应狭小的空间，能进入其他大型起重机械无法进入的地方，通过底部的万向轮可以任意移动；使用圆柱凸轮传动，具有自锁性，在马达停止转动时也不会自行下落，具有极高的安全性。
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公开(公告)号：CN105171497A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510704869.9
申请日：2015-10-27
Applicant: 北华航天工业学院
IPC: B23Q5/027
CPC classification number: B23Q5/027
Abstract: 本发明属于机构学和机械制造领域，特别涉及一种变输入可重构牛头刨床主运动机构。其特征是：刨床主运动机构具有两种工作模式，可根据不同作业任务需求，进行自动切换。工作模式一适合完成中型零件加工的作业任务，其通过一个连杆将刨床主运动机构的滑枕与一个由两组伺服电机驱动的平面二自由度5R并联机构相连接；所述平面二自由度5R并联机构将二组伺服电机的输入传递、合成并转化为刨床主运动机构滑枕的单一大功率输出。工作模式二适合于完成小型零件的加工作业任务，其将所述的平面二自由度5R并联机构自动切换为平面单自由度四杆机构，为单伺服电机驱动。本发明具有可控性、柔性化和智能化的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105171094A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510704907.0
申请日：2015-10-27
Applicant: 北华航天工业学院
IPC: B23D7/10
Abstract: 本发明属于机构学与机械制造领域，特别涉及一种二自由度机械式可控牛头刨床主运动机构。其特征是：通过一个连杆将牛头刨床主运动机构的滑枕与一个平面二自由度并联机构相联接，该平面二自由度并联机构由二条相同的运动支链构成，且为对称结构，每一支链均为PRR(R为转动副、P为移动副)支链，每一支链均由伺服电机驱动，且移动副作为每一支链的驱动副。所述平面二自由度并联机构将二组伺服电机的输入传递、合成并转化为刨床主运动机构滑枕的单一大功率输出。所述平面二自由度并联机构具有机械协调功能，能消除二组伺服电机输入误差引起的运动干涉，降低控制难度。本发明具有可控性、柔性化、智能化的优点。
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公开(公告)号：CN104943215A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201510273897.X
申请日：2015-05-27
Applicant: 北华航天工业学院
IPC: B30B1/10
CPC classification number: B30B1/10
Abstract: 本发明涉及一种三自由度机械式可控压力机床。其特征是：通过一个连杆将冲压滑块与一个平面三自由度并联机构的运动平台相联接，该平面三自由度并联机构由三条PRR(R为转动副，P为移动副)运动支链构成，每一支链驱动副均为P副，所述每一支链均由伺服电机驱动。所述平面三自由度并联机构将三组伺服电机的输入传递、合成并转化为压力机床末端冲压滑块的单一大功率输出。所述平面三自由度并联机构具有机械协调功能，能消除三组伺服电机输入误差引起的运动干涉，降低控制难度。本发明具有结构简单、易于控制、高承载能力的优点。
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公开(公告)号：CN119953740A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510084051.5
申请日：2025-01-20
Applicant: 北华航天工业学院
Abstract: 本发明属于垃圾智能处理技术领域，具体涉及一种基于少驱动源的智能垃圾分类装置及控制方法。本发明的智能垃圾分类装置包括：机架和开设在机架上方的投放口；至少四个垃圾存放箱，分布在机架底部；分类入箱并联机构，并将垃圾输送至对应的垃圾存放箱内；多级输送机构，安装在机架中上部；分类入箱并联机构包括固定安装在机架内部的定平台、通过圆周阵列分布的三组并联组件与定平台连接的动平台以及安装在机架顶部的视觉识别模块，三组并联组件带动动平台进行升降、俯仰运动。巧妙的利用三个带有驱动源的并联组件实现至少四种垃圾的分类入箱动作，结构简单可靠，且不需要复杂的单子元件、精密的处理器即可实现精准的控制。
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公开(公告)号：CN105402115B
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201510981699.9
申请日：2015-12-25
Applicant: 北华航天工业学院
Abstract: 本发明公开了一种汽车电子燃油泵检测系统，包括油箱、被测电子燃油泵、振动传感器、单向阀、高压过滤器、温度传感器、压力表、压力传感器、流量传感器、比例节流阀、截止阀、回油过滤器、驱动电源。本发明实现了电子燃油泵工作压力、流量、温度、振动等关键参数的全面检测，可得到更全面完善的电子燃油泵工作性能评价体系；此外，本发明采用多变量分层方法，实现了数据的快速有效传输及系统的高效实时监控。
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公开(公告)号：CN105171095A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510704908.5
申请日：2015-10-27
Applicant: 北华航天工业学院
IPC: B23D7/10
Abstract: 本发明属于机构学与机械制造领域，特别涉及一种三自由度机械式可控牛头刨床主运动机构。其特征是：通过一个连杆将牛头刨床主运动机构的滑枕与一个平面三自由度并联机构的运动平台相联接，该平面三自由度并联机构由三条相同的运动支链构成，且为对称结构，每一支链均为PRR(R为转动副、P为移动副)支链，每一支链均由伺服电机驱动，且移动副作为每一支链的驱动副。所述平面三自由度并联机构将三组伺服电机的输入传递、合成并转化为刨床主运动机构滑枕的单一大功率输出。所述平面三自由度并联机构具有机械协调功能，能消除三组伺服电机输入误差引起的运动干涉，降低控制难度。本发明具有可控性、柔性化、智能化的优点。
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