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公开(公告)号：CN110238824A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910654734.4
申请日：2019-07-19
Applicant: 北华航天工业学院
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种多模式并联机器人机构，包括固定平台和运动平台，所述固定平台和运动平台通过三条呈圆周均布的变胞混联支链相连，且三条所述变胞混联支链的结构相同，分别为第一变胞混联支链、第二变胞混联支链和第三变胞混联支链，所述第一变胞混联支链、第二变胞混联支链和第三变胞混联支链分别通过第一连接杆、第二连接杆和第三连接杆与所述运动平台相连。当三条变胞混联支链在A、B和C三种不同工作模式间切换时，该新型多模式并联机器人机构相应可具有3T3R、3T2R、2T3R、3T1R、2T2R、1T3R、3T、2T1R、1T2R和3R共十种不同的工作模式，从而根据实际工程的不同及工作任务需求变换其拓扑结构和自由度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110238825B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201910654743.3
申请日：2019-07-19
Applicant: 北华航天工业学院
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种新型多模式并联机器人机构，包括固定平台和运动平台，所述固定平台和运动平台通过三条呈圆周均布的变胞混联支链相连，且三条所述变胞混联支链的结构相同，分别为第一变胞混联支链、第二变胞混联支链和第三变胞混联支链。当三条变胞混联支链在A、B和C三种不同工作模式间切换时，该新型多模式并联机器人机构相应可具有3T3R、3T2R、2T3R、3T1R、2T2R、1T3R、3T、2T1R、1T2R和3R共十种不同的工作模式，从而根据实际工程的不同及工作任务需求变换其拓扑结构和自由度。
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公开(公告)号：CN110253544A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910654735.9
申请日：2019-07-19
Applicant: 北华航天工业学院
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种变胞四杆机构，包括机架、一个球面五杆机构、一个虎克铰、一个连杆和两个连架杆，所述球面五杆机构和所述虎克铰并列排布连接在所述机架上，所述球面五杆机构上连接有第一连架杆，所述虎克铰上连接有第二连架杆，所述第一连架杆的顶端通过第六转动副与第一连杆的一端连接，所述第二连架杆的顶端通过第七转动副与第一连杆的另一端连接。本发明通过锁死和驱动与机架相连的转动副，达到不同运动的切换，实现A、B和C三种不同的子构态，从而能够实现多种不同工作模式的转换。
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公开(公告)号：CN110238824B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201910654734.4
申请日：2019-07-19
Applicant: 北华航天工业学院
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种多模式并联机器人机构，包括固定平台和运动平台，所述固定平台和运动平台通过三条呈圆周均布的变胞混联支链相连，且三条所述变胞混联支链的结构相同，分别为第一变胞混联支链、第二变胞混联支链和第三变胞混联支链，所述第一变胞混联支链、第二变胞混联支链和第三变胞混联支链分别通过第一连接杆、第二连接杆和第三连接杆与所述运动平台相连。当三条变胞混联支链在A、B和C三种不同工作模式间切换时，该新型多模式并联机器人机构相应可具有3T3R、3T2R、2T3R、3T1R、2T2R、1T3R、3T、2T1R、1T2R和3R共十种不同的工作模式，从而根据实际工程的不同及工作任务需求变换其拓扑结构和自由度。
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公开(公告)号：CN110238825A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910654743.3
申请日：2019-07-19
Applicant: 北华航天工业学院
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种新型多模式并联机器人机构，包括固定平台和运动平台，所述固定平台和运动平台通过三条呈圆周均布的变胞混联支链相连，且三条所述变胞混联支链的结构相同，分别为第一变胞混联支链、第二变胞混联支链和第三变胞混联支链。当三条变胞混联支链在A、B和C三种不同工作模式间切换时，该新型多模式并联机器人机构相应可具有3T3R、3T2R、2T3R、3T1R、2T2R、1T3R、3T、2T1R、1T2R和3R共十种不同的工作模式，从而根据实际工程的不同及工作任务需求变换其拓扑结构和自由度。
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公开(公告)号：CN119953740A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510084051.5
申请日：2025-01-20
Applicant: 北华航天工业学院
Abstract: 本发明属于垃圾智能处理技术领域，具体涉及一种基于少驱动源的智能垃圾分类装置及控制方法。本发明的智能垃圾分类装置包括：机架和开设在机架上方的投放口；至少四个垃圾存放箱，分布在机架底部；分类入箱并联机构，并将垃圾输送至对应的垃圾存放箱内；多级输送机构，安装在机架中上部；分类入箱并联机构包括固定安装在机架内部的定平台、通过圆周阵列分布的三组并联组件与定平台连接的动平台以及安装在机架顶部的视觉识别模块，三组并联组件带动动平台进行升降、俯仰运动。巧妙的利用三个带有驱动源的并联组件实现至少四种垃圾的分类入箱动作，结构简单可靠，且不需要复杂的单子元件、精密的处理器即可实现精准的控制。
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