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公开(公告)号：CN110238825B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201910654743.3
申请日：2019-07-19
Applicant: 北华航天工业学院
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种新型多模式并联机器人机构，包括固定平台和运动平台，所述固定平台和运动平台通过三条呈圆周均布的变胞混联支链相连，且三条所述变胞混联支链的结构相同，分别为第一变胞混联支链、第二变胞混联支链和第三变胞混联支链。当三条变胞混联支链在A、B和C三种不同工作模式间切换时，该新型多模式并联机器人机构相应可具有3T3R、3T2R、2T3R、3T1R、2T2R、1T3R、3T、2T1R、1T2R和3R共十种不同的工作模式，从而根据实际工程的不同及工作任务需求变换其拓扑结构和自由度。
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公开(公告)号：CN110253544A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910654735.9
申请日：2019-07-19
Applicant: 北华航天工业学院
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种变胞四杆机构，包括机架、一个球面五杆机构、一个虎克铰、一个连杆和两个连架杆，所述球面五杆机构和所述虎克铰并列排布连接在所述机架上，所述球面五杆机构上连接有第一连架杆，所述虎克铰上连接有第二连架杆，所述第一连架杆的顶端通过第六转动副与第一连杆的一端连接，所述第二连架杆的顶端通过第七转动副与第一连杆的另一端连接。本发明通过锁死和驱动与机架相连的转动副，达到不同运动的切换，实现A、B和C三种不同的子构态，从而能够实现多种不同工作模式的转换。
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公开(公告)号：CN109807868A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910207944.9
申请日：2019-03-19
Applicant: 北华航天工业学院
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种变胞并联机构，包括固定平台和运动平台，固定平台和运动平台通过一条第一支链和三条第二支链相连，第一支链为中央支链，三条第二支链关于第一支链为轴对称布置；第一支链包括依次相连的球面五杆机构、第一空间平行四边形机构和第二空间平行四边形机构，球面五杆机构与固定平台连接，第二空间平行四边形机构与运动平台连接；第二支链包括依次相连的第六转动副、第一连杆、第十三虎克铰、第二连杆和球副，第六转动副与固定平台连接，球副与运动平台连接。本发明通过锁死或驱动第一转动副与第二转动副，能够实现本变胞并联机构具有3T2R运动、3T1RX运动、3T1RY运动和3T运动的切换，具备根据操作任务变化而变换其拓扑结构和自由度的能力。
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公开(公告)号：CN110238824B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201910654734.4
申请日：2019-07-19
Applicant: 北华航天工业学院
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种多模式并联机器人机构，包括固定平台和运动平台，所述固定平台和运动平台通过三条呈圆周均布的变胞混联支链相连，且三条所述变胞混联支链的结构相同，分别为第一变胞混联支链、第二变胞混联支链和第三变胞混联支链，所述第一变胞混联支链、第二变胞混联支链和第三变胞混联支链分别通过第一连接杆、第二连接杆和第三连接杆与所述运动平台相连。当三条变胞混联支链在A、B和C三种不同工作模式间切换时，该新型多模式并联机器人机构相应可具有3T3R、3T2R、2T3R、3T1R、2T2R、1T3R、3T、2T1R、1T2R和3R共十种不同的工作模式，从而根据实际工程的不同及工作任务需求变换其拓扑结构和自由度。
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公开(公告)号：CN110238825A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910654743.3
申请日：2019-07-19
Applicant: 北华航天工业学院
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种新型多模式并联机器人机构，包括固定平台和运动平台，所述固定平台和运动平台通过三条呈圆周均布的变胞混联支链相连，且三条所述变胞混联支链的结构相同，分别为第一变胞混联支链、第二变胞混联支链和第三变胞混联支链。当三条变胞混联支链在A、B和C三种不同工作模式间切换时，该新型多模式并联机器人机构相应可具有3T3R、3T2R、2T3R、3T1R、2T2R、1T3R、3T、2T1R、1T2R和3R共十种不同的工作模式，从而根据实际工程的不同及工作任务需求变换其拓扑结构和自由度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109807869A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910207979.2
申请日：2019-03-19
Applicant: 北华航天工业学院
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种变胞并联机构，包括固定平台和运动平台，固定平台和运动平台通过一条第一支链和三条第二支链相连，第一支链为中央支链，三条第二支链关于第一支链为轴对称布置；第一支链包括依次相连的球面五杆机构、第一空间平行四边形机构和第二空间平行四边形机构，球面五杆机构与固定平台连接，第二空间平行四边形机构与运动平台连接；第二支链包括依次相连的第六转动副、第一连杆、第一球副、第二连杆和第二球副，第六转动副与固定平台连接，第二球副与运动平台连接。本发明通过锁死或驱动第一转动副与第二转动副，能够实现本变胞并联机构具有3T2R运动、3T1RX运动、3T1RY运动和3T运动的切换，具备根据操作任务变化而变换其拓扑结构和自由度的能力。
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公开(公告)号：CN110238824A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910654734.4
申请日：2019-07-19
Applicant: 北华航天工业学院
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种多模式并联机器人机构，包括固定平台和运动平台，所述固定平台和运动平台通过三条呈圆周均布的变胞混联支链相连，且三条所述变胞混联支链的结构相同，分别为第一变胞混联支链、第二变胞混联支链和第三变胞混联支链，所述第一变胞混联支链、第二变胞混联支链和第三变胞混联支链分别通过第一连接杆、第二连接杆和第三连接杆与所述运动平台相连。当三条变胞混联支链在A、B和C三种不同工作模式间切换时，该新型多模式并联机器人机构相应可具有3T3R、3T2R、2T3R、3T1R、2T2R、1T3R、3T、2T1R、1T2R和3R共十种不同的工作模式，从而根据实际工程的不同及工作任务需求变换其拓扑结构和自由度。
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公开(公告)号：CN105711823B
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201510859630.9
申请日：2015-12-02
Applicant: 北华航天工业学院
Abstract: 本发明涉及一种可折叠式载人飞行器，包括飞行支架、第一电机、第一螺旋桨、辅助平台、矩形铰支座、辅助支架、第二电机、第二螺旋桨、液压缸、柱形销、降落伞释放装置、载人平台、第二矩形铰支座，第一电机固定于飞行支架；第一螺旋桨与第一电机的输出轴连接；辅助平台固定于飞行支架；辅助支架通过第一矩形铰支座铰接在辅助平台上；第二电机固定于辅助支架末端；第二螺旋桨与第二电机输出轴相连；液压缸一端铰接于辅助平台上面的第二矩形铰支座，另一端铰接于辅助支架上；载人平台固定于飞行支架下方。本发明设置有可折叠辅助支架，节省了空间，且各个螺旋桨可单独控制，可以根据需要使用辅助支架上的第二螺旋桨，实现节约能源的目的。
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公开(公告)号：CN105416057A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510859698.7
申请日：2015-12-02
Applicant: 北华航天工业学院
Abstract: 本发明公开了一种公交车混合动力节能控制系统及方法，系统包括传动轴1、控制油泵2、泵/马达控制组件3、高压管路4、安全阀5、比例节流阀6、蓄能器7、控制器8、辅助油箱9；进一步，泵/马达控制组件3由变量缸3.1，伺服阀3.2和泵/马达3.3组成。本发明通过泵/马达控制组件和比例节流阀的联合控制实现了公交车制动过程中能量的回收与再利用控制，有效地提高了公交车的能量利用效率。
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公开(公告)号：CN105416057B
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201510859698.7
申请日：2015-12-02
Applicant: 北华航天工业学院
Abstract: 本发明公开了一种公交车混合动力节能控制系统及方法，系统包括传动轴（1）、控制油泵（2）、泵/马达控制组件（3）、高压管路（4）、安全阀（5）、比例节流阀（6）、蓄能器（7）、控制器（8）、辅助油箱（9）；进一步，泵/马达控制组件（3）由变量缸（3.1），伺服阀（3.2）和泵/马达（3.3）组成。本发明通过泵/马达控制组件和比例节流阀的联合控制实现了公交车制动过程中能量的回收与再利用控制，有效地提高了公交车的能量利用效率。
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